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复合材料单边缝合机械手系统的机构动作规划与分析.pdf
第33卷第11期 纺 织学 报 V01．33，No．11
2012年11月 ofTextileResearch
Journal Nov．，2012
文章编号：0253—9721(2012)11．0117一05
复合材料单边缝合机械手系统的机构动作规划与分析
姚福林，李亮玉，岳建锋，何俊杰
(天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室，天津300387)
摘要为能够在复合材料预制件的单边缝合操作过程中，获得预期理想的缝合线迹，针对单边缝合机械手中的
引线、钩线及挑线机构在时间上的动作配合关系进行了设计与规划。通过分析机构转角与针杆位移的一般关系，
确定了曲柄转角之间相位差的关系式，并利用仿真软件对各机构的位移变化规律进行分析。仿真结果中引线、钩
线及挑线机构在几个特殊时刻的位置，反映了三者在时间上的动作配合关系，验证了动作规划的合理有效性，为设
备在工作中的调试并形成预期理想的线迹提供了理论参考。
关键词单边缝合；缝合线迹；机构动作；规划；位移分析
131，9
中图分类号：TS 文献标志码：A
Motion and of
planninganalysismanipulatorsystem
for of
single
edgestitchingcomposites
YAO
Fulin，LI
Liangyu，rUEJianfeng，HEJunjie
Mechatronics Area
(Advanced EquipmentTechnologyTianjinMajor
Laboratory，
TianjinPolytechnic 300387，China)
University，T／a彬n
AbstractFor adesiredstitch of
acquiring duringsingleedgesewingprefabricated
composite，this
articlefocuseson the motioncoordination between
planningtimely relationship take-off，
threading，thread
andthread of the
pickupmanipulatorduringsingleedgesewing．By
analyzinggeneralrelationship
betweentherotationofmechanismandthe oftheneedle of
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