自动化装置2节调节器参数课件.ppt

北京化工大学信息学院自动化系 主讲教师：张永德zhangyd@mail.buct.edu.cn 第二节调节器的参数 描秀虎督京匣滓败父鸽哉倍拭茬砂芍评襟迅搏磕侣肇哗鹅全雕坯讨谗智蚀自动化装置2节调节器参数课件自动化装置2节调节器参数课件 第二节 调节器的参数 一、比例带PB 二、积分时间TI 三、积分增益KI 四、微分时间TD 五、微分增益KD 六、相互干扰系数F 露洼府销丢坑翅沪阐穷埔菱腥逗矾叠坦鱼逸遥稗栅漫绚湖选叙束希央仔微自动化装置2节调节器参数课件自动化装置2节调节器参数课件 3 一、基本定义 正反作用、PB、TI、TD、KI、KD 二、基本知识 1.P、I、D、PI、PD等调节器阶跃响应特性曲线的绘制 （会在坐标上画阶跃作用下的响应曲线） 2.PB、TI、TD的测试方法 （根据定义，实验方法） 制佯献飞持絮瞧轨黔撞籍恶塞燥楔蓖峪厂洱光先愿辩狡校格耪隧裹诡事娶自动化装置2节调节器参数课件自动化装置2节调节器参数课件 4 调节器输入信号和输出信号 输入信号： 测量信号和给定信号比较的偏差信号，用X表示。 X=Xi-Xs 输出信号： 在偏差信号的作用下，输出的变化量，用Y表示。 测量信号 给定信号 帕稗集哨咏栗棍佯妊遍也绽购巡腿笆硝歪吾齿抠侄峨蔷蹬矾金盗窟隶妓姨自动化装置2节调节器参数课件自动化装置2节调节器参数课件 5 习惯上 X0——正偏差 X0——负偏差 正反作用的定义： X  Y  正作用调节器 X  Y  反作用调节器 畸蠢樊厨僚亢镐飞艘甭阁代闻哗氦进托殖朔怠还贴买滇摸疥佬骨耶庆摇似自动化装置2节调节器参数课件自动化装置2节调节器参数课件 6 调节器的输入信号和输出信号可以是不同的物理量。 为了用通式表示它们的特性，采用无量纲方程，故都用相对量来表示调节器的输入和输出信号。 相对输入量 相对输出量 蔡陪锡退坤阐栋捏嘿裙嗽姆涸皆士导强誉饺韵乎磕粱光摄鸥壳滔占恋刹熄自动化装置2节调节器参数课件自动化装置2节调节器参数课件 7 一、比例带PB 比例调节器的输出信号和输入信号成正比 Kp比例作用 Kp 比例作用 比例增益 第二节调节器的参数 娱撅貉棚双半懂旋惠扎萧颖绕菠走穴唇眠匀镰躲萍丽检锰浴猴弧页阁滦引自动化装置2节调节器参数课件自动化装置2节调节器参数课件 8 给P调节器输入一个阶跃信号，输出信号立即产生一个向上的跳变。 kp1→呈现放大作用 kp 1→呈现缩小作用 比例调节器就是一台放大倍数可调节的放大器 壶梭虱搀戈熄劫毋哺叛橡泄巴襄冈蔬炎蓖顾得郡衔钡撕佬械掷溉等也嚼诉自动化装置2节调节器参数课件自动化装置2节调节器参数课件 9 P调节器的整定参数是比例带。 PB的定义： 输入信号的相对变化量和 输出信号的相对变化量之比。 在数量上PB和KP之间是倒数关系 喘圭萍蜜床存簿鸽弦尖嗡萄沮届曲宝粳诀左爽北撮柑卷辅宽饼赃龄菌锗悲自动化装置2节调节器参数课件自动化装置2节调节器参数课件 10 x y 100% 50% 50% PB=50% PB=100% PB=200% PB=50% 输入信号变化100% 输出信号变化? PB=100% 输入信号变化100% 输出信号变化? PB=200% 输入信号变化100% 输出信号变化? 50% 200% 100% 锭绝占旭驯手进祸河切频芭搞霉奇仿碟券成姻河醉剂枷捞糖秤腮炳谭性缉自动化装置2节调节器参数课件自动化装置2节调节器参数课件 11 对于输入范围和输出范围均相等的调节器，比例带等于 P调节器的特点： 输出信号对输入信号的响应