机电传动第十章交流传动控制系统.ppt

任何时候都有一相高于其它两相；可共用一个触发信号。 交-直-交变频通过控制晶闸管的导通角来控制晶闸管的导通时间，电压幅值不变。而交-交变频的电源就是电网电源，随着导通角的变化，电压幅值也发生变化。 七、交-交变频的输出频率与调速范围： fo/fi=p/6 fo=p fi/6 fo 输出频率； fi 输入（电源）频率； p 变频器的脉波数 当允许谐波小于2.5%时 （fo/fi）max=0.33(p=3)； （fo/fi）max=0.5(p=6) （fo/fi）max=0.75(p=12) 输出频率越高波形失真越大。 八、交-交变频器的特点： 1、直接变换，转换效率高； 2、输出电压波形是原电网波形的一部分，谐波分量少、低速波形好、噪声低； 3、过零自然换相，可用普通的晶闸管； 4、所用晶闸管数量多； 5、功率因数较低； 6、只能降速调速，适用于高压、大功率的应用场合。 10·5异步电机矢量控制原理 异步电机本质上是一个高阶、多变量（有转、定子电阻、自感、互感、主磁通、漏磁通等）、强耦合(变量之间互相影响互不独立）、非线性（如n、T间的关系）、时变（如电阻等受温度的影响，随时间变化）系统。而直流电机的定子励磁磁场与电枢磁势互相垂直。因而影响转速的励磁电流If与影响力矩的电枢电流Ia是互相独立（解耦）近似线性的。可分别调整。 直流电机与异步电机的区别： 一、直流电机 1、磁极固定在电机定子座上，在空间上能产生一个固定的磁场； 2、电枢绕组固定在转子铁心槽里，在空间能产生一个稳定的电枢磁势，并保持与定子磁场垂直； 3、励磁电流（定子电流）和电枢电流（转子电流即工作电流）在各自的绕组中分别可调、可控。 二、异步电机 1、定子通进三相对称交流电，产生一个随时间、空间都变化的旋转磁场（即磁场幅值随时间变化，峰值位置在空间不固定）； 2、转子磁势和定子旋转磁场之间不垂直； 3、转子是短路的，转子磁势和定子旋转磁场均由定子电流产生，即励磁电流和工作电流不能分别调节和控制。 *我们希望类似直流电机那样，通过改变励磁电流控制电机的速度，改变电枢最大允许电流来控制电机的输出力矩，这是矢量控制的基本思路。从力学上我们知道，一个力可以分解成两个或多个分力，它们对物体的作用是等效的。如果类似力的合成与分解，把电机的定子磁场与转子磁势通过某些数学处理，建立一个正交的数学模型，它的性能与原异步电机等效，则可以类似直流电机那样分别对转速和力矩进行控制。异步电机的矢量控制就是基于这一数学特征而设计的。 事实上，只要把直角坐标建立在转子上，随转子一起旋转，把异步电机转、定子各物理量向这一旋转坐标分解就可以把异步电机的转速和力矩进行解耦。 力F可以分解成分力FA、FB，或F1、F2、F3 矢量控制的数学模型很多，有电压矢量控制、电流矢量控制、转差矢量控制、直接转矩控制等。 本教材介绍的是最基本的3/2（三相/二相）变换。其思路是：先把空间相差120o三相异步电机等效变换成两相正交的异步电机（即把三相电流矢量向直角坐标分解），然后把建立在静止的直角坐标的数学模型向与电机转子同速旋转的直角坐标变换。 矢量控制的实质就是把普通变频三相同频同幅的控制，变成三相同频不同幅的控制。 关于这方面的内容可参考相关的书籍。 1、《现代交流调速技术》胡崇岳主编 机工出版社 2、《交流电机调速理论》许大中主编 浙大出版社 图中两相电机的电流it、im分别由三相电机的ia、和ib与ic等效 基准信号 10·6无换向器电动机及其调速系统 无换向器电动机（又叫无刷直流机）它是由永磁同步电机加上转子位置检测器组成并利用转子位置控制定子电流换向的交流电机，转子磁势与定子磁场总是相差一个固定的角度（为了补偿电枢反应的影响，略大于或略小于90度电角）。 无换向器电动机的数学模型与直流电机相同，工作原理类似直流电机（用电子换向代替电刷换向），因此机械特性类似直流电机，故又叫无刷直流机。 无换向器电动机是目前作为动力驱动的交流伺服电机的一种，可四象限运行、响应快、调速范围大、低速特性好、无火花，由于自主变频，因此不存在失步问题。 无换向器电机控制器，类似变频器，采用交-直-交调速系统，所不同的是晶闸管触发方式，前者利用转子位置检测器检测到的信号，组成脉冲分配器，进行触发；后者采用基准信号与载波信号比较，利用载波信号的下降沿与基准信号的交点作为触发信号。 转子位置检测器由三个空间上错开120度电角，导通180度电角的磁敏元件组成。也可以用绝对编码器通过计算机产生。 关于无刷直流机及控制系统的内容，可参考 1、《直流无刷电动机原理及应用》 张琛编著 机械工业工出版社 2、《同步电动机调速系统》 李志民、张遇杰编著 机械工业工出版社 * * 第十章