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第一章 自动控制的一般概念 1.1 自动控制系统简介 1.2 自动控制系统分类 1.3 自动控制理论的发展简史 1.4 工程控制问题的基本要求 1.1 自动控制系统简介 1、自动控制、系统、自动控制系统 自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律（给定值）运行。 自动控制系统 ：能够实现自动控制的系统就可称为自动控制系统，一般由控制装置和被控对象组成。 系统组成：被控对象，控制装置，测量与变送单元 机械转速、位置的控制 工业过程中温度、压力、流量的控制 远洋巨轮航行控制 深水潜艇的控制 飞机自动驾驶 神舟飞船的返回控制 “勇气”号、“机遇”号的火星登陆控制 Every thing is under control 总之，自动控制技术的应用几乎无所不在 。 自动控制原理：是研究自动控制共同规律的技术科学，而不是对某一过程或对象的具体控制实现（正如微积分是一种数学工具一样）。 解决的基本问题： 建立系统的数学模型（建模） 分析控制系统的性能（分析） 控制系统的综合与校正——控制器设计（综合） 4、自动控制原理研究的主要内容 5、室温控制系统元件框图 6、控制系统的组成 被控对象：在自动化领域，被控制的装置、物理系统或过程称为被控对象（室内空气） 。 控制器：对控制对象产生控制作用的装置称为控制器，有时也称为控制元件、调节器等（放大器）。 执行元件：直接改变被控变量的元件称为执行元件（空调器） 。 测量元件：能够将一种物理量检测出来并转化成另一种容易处理和使用的物理量的装置称为传感器或测量元件（热敏电阻） 。 参考输入元件：将指令输入信号变成参考输入信号的元件可称为参考输入元件（电位器）。 8、控制系统中常用的信号和变量 输入信号：由外部加到系统中的变量，它不受系统中其他变量的影响和控制。 输出信号：由系统或元件产生的变量，其中最受关注的输出信号又称为被控变量（室内的实际温度）。 控制变量：控制器的输出信号称为控制变量，它作用在控制对象（执行元件、功率放大器）上，影响和改变被控变量（放大器（控制器）的输出信号）。 被控变量：在控制系统中被控制的物理量是被控变量。（空气温度） 反馈信号：是被控变量经传感器等元件变换并返回到输入端的信号，一般与被控变量成正比（热敏电阻即温度传感器的输出信号）。 给定值：又称为指令输入信号，它与被控变量是同一物理单位，用来表示被控变量的设定值（室内温度的设定值）。 参考输入信号：代表指令输入信号与反馈信号进行比较的基准信号称为参考输入信号（电位器的输出电压）。 偏差信号：参考输入信号与反馈信号之差称为偏差信号（e= r - y）。 扰动信号：是加于系统上的不希望的外来信号，它对被控变量产生不利的影响（周围环境温度的变化及房间散热条件的变化等）。 输入信号的响应：由某一个输入信号产生的输出信号又称为该输入信号的响应。 1.2 自动控制系统分类 开环控制和闭环控制 按照控制方式和策略，系统可分为开环控制系统和 闭环控制系统两大类。 1、开环控制系统 控制器和控制对象间只有正向控制作用，系统的输出量不会对控制器产生任何影响； 结构简单，成本低，容易控制，但控制精度低 ； 一般适合于干扰不强或可预测的、控制精度要求不高的场合； 如果系统的给定输入与被控量之间的关系固定，且其内部参数或外来扰动的变化都比较小，或这些扰动因素可以事先确定并能给予补偿，则采用开环控制也能取得较为满意的控制效果； 对扰动没有抑制能力。 2、闭环控制系统 系统输出量对控制作用有直接影响 ； 实现了按偏差控制； 也称为反馈控制； 闭环控制系统由前向通道（控制器和控制对象）和反馈通道（反馈装置）构成（如图1-4）； 反馈控制：正反馈和负反馈； 具有正反馈形式的系统一般不能改进系统性能，而且容易使系统性能变坏 ； 通常而言，反馈控制就是指负反馈控制。 闭环系统必须考虑稳定性问题 例：直流电动机调速系统 3、闭环系统与开环系统的区别 与开环控制系统相比，闭环控制系统的最大特点是检测偏差、纠正偏差 ； 从系统结构上看，闭环系统具有反向通道； 从功能上看，闭环系统具有如下特点： 由于增加了反馈通道，系统的控制精度得到了提高，若采用开环控制，要达到同样的精度，则需要高精度的控制器，从而大大增加了成本； 由于存在系统的反馈，可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动和由于器件的老化而引起的结构和参数的不确定性； 反馈环节的存在可以较好地改善系统的动态性能。 二、线性控制系统和非线性控制系统 按照系统是否满足叠加原理，系统可分为线性系统和非线性系统两类 。 线性控制系统 组成