基于STM32的分布式步进电机控制系统设计.pdfVIP

数控技术 基于STM32的分布式步进电机控制系统设计 刘威龙 孙明磊 王螟 王启伟 (北京航空航天大学机械工程及 自动化学院 北京 100191) 摘要：针对多步进电机控制系统的要求，设计了基于sTM32及MsP430的分布式多步进 电机控制系统．采用了usB及cAN的通信方式。文 中详细阐述 了系统的总线拓扑结构、软硬件设计、USB驱动程序设计及步进 电机加减速特性的设计，实现 了对多个步进电机的分布式控制。 关键词：USB CAN STM32MSP430分布式 步进 电机 中图分类~：TP39 文献标识码 ：A 文章编号 2012)03．0012．03 TheStepmotorDistributedControlSystem BasedonSTM 32MCU LiuW eilong SunMingleiWangDiWangQiwei (SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeihangUniversity，Beijing100191，China) Abstract：Inview ofrequirementtothemulti—stepmotorcontrolsystem，astepmotordistributedcontrolsystem withUSBandCAN buswasdesigned basedonSTM 32M CU．Thebustopology，hardwareandsoftwaredesign，USBdriverdevelopment，andaccelerationanddecelerationcurvesdesignofstepmotor wereexplainedindetail．Thesystem realizedthemulti—stepmotordistributedcontro1． Keywords：USB；CAN；STM32；MSP430；DCS；stepmotor； 步进电机控制简便，在载荷容限内，转速、转角只取决于输入脉 电机控制节点采用MSP430F149单片机作为控制器，负责步进 电机 冲信号的频率和数量。在多步进电机控制系统中，随着控制节点的 的控制，主控站采用高性能的STM32F107作为处理核心，负责将从 增多，控制信号及反馈信号大量增加，集中控制体系难以满足实时 电机控制节点接收到的数据包通过USB转发至上位机及将上位机 性、快速性及准确定的要求。分布式控制系统(DCS)采用微处理器 下发的数据包解析后进行相关的控制或转发至CAN总线上。系统 完成控制节点反馈信息处理和控制信号发送，通过现场总线技术实 具有即连即用、传输速率高、兼容性好、容错能力强及扩展性好等优 现基于高性能中央微处理机的集中控制及上下位机的实时通信，简 点。 化了控制系统，降低控制的复杂性 ，且能提高系统的稳定性及灵活 2、系统硬件设计 性…。 本文中分别基于STM32及MSP430建立了中央控制系统及分 2．1主控站硬件设计 布控制节点，采用CAN总线实现控制节点间及控制节点与中央控 主控站主要负责USB协议解析及通信转发，一方面将由上位 制站的通信，通过USB完成上位机和下位机间的数据交换，实现了 机通过USB发送而来的数据包进行解析，执行开关量的控制任务、 对多步进电机系统的控制。 温度检测任务或者直接推送至CAN总线上，另一方面将CAN总线 上发送至的数据包直接通过UsB转发给上位机。主要包括了