轧机液压伺服位置系统的自适应反步滑模控制 adaptive backstepping sliding mode control for rolling mill hydraulic servo position system.pdfVIP

轧机液压伺服位置系统的自适应反步滑模控制 方一鸣1,2 焦宗夏1 王文宾2 邵彭真2 1.北京航空航天大学自动化学院，北京100191； 2.燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004 摘要：针对轧机液压伺服位置系统存在非线性特性、参数不确定性以及控制输入前具有不确定系 数的问题，提出了一种自适应反步滑模控制方法。通过对系统非线性模型的等价变换和选择合适 的Lyapunov函数，有效解决了由于控制输入前具有不确定系数导致的所设计的控制量与自适应律 互相嵌套的难题。把自适应反步法和滑模控制方法相结合，有效克服了系统非线性与参数不确定 性的影响，提高了系统的鲁棒性。在自适应反步滑模控制器设计时，给出了不确定参数的自适应 律，并对系统跟踪误差的收敛性进行了证明。仿真研究结果表明，所设计的自适应反步滑模控制器 能实现快速准确的跟踪，并且对参数变化具有较强的鲁棒性，与PID控制器相比，系统跟踪误差小， 响应速度快，跟踪性能好。 自适应反步控制；轧机液压伺服系统；滑模控制；不确定系数；非线性系统 TP273 A 1007-449X(2011)10-0095-06 Adaptivebacksteppingslidingmodecontrolforrolling millhydraulicservopositionsystem FANGYi-ming JIAOZong-xia WANG Wen-bin SHAOPeng-zhen 2011-05-07 国家自然科学基金 方一鸣(1965-)，男，博士后，教授，研究方向为自适应鲁棒控制理论与应用、冶金自动化等； 焦宗夏(1963-)，男，博士，教授，博士生导师，研究方向为新型作动系统、电液负载模拟器等机电系统设计等； 王文宾 （1985-），男，硕士研究生，研究方向为冷连轧机液压伺服厚度控制、自适应控制与应用； 邵彭真(1987-)，男，硕士研究生，研究方向为轧机液压伺服系统切换控制、鲁棒控制理论与应用。 96 97 98 99 classofnonlineartimedelaysystemsviaBacksteppingmethod[J]. Automatica,2008,44(2):567-573. @@[6] 方一鸣，韩永成，赵琳琳，等.控制量前具有不确定系数的电 液伺服系统自适应控制[J].控制理论与应用，2009，26(2)： 156-160. FANGYiming,HANYongcheng,ZHAOLinlin,etal.Adaptive