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2-5 自动换刀装置 为了进一步减少非切削时间，数控机床正朝着在一台数控机床的一次装夹中完成多工序加工的方向发展，这类机床必须带有自动换刀系统，通常称为数控加工中心机床，简称加工中心。 自动换刀系统应当满足换刀时间短、刀具重复定位精度高、足够的刀具储存量、刀库占地面积小以及安全可靠等基本要求。 * 一、ATC自动换刀装置 数控机床向着在一台机床一吃装夹即可完成多到工序或全部工序的方向发展 自动换刀装置应具备换刀时间短、刀具重复定位精度高、足够的刀具储备量、占地面积晓、安全可靠等特点。 二、刀具的选着方式，按数控刀具选择指令，从刀库中将所需要的刀具转到取刀位置，称为自动选刀。 两种方式1、顺序选刀 2、任意选刀 三、刀架换刀 1.排刀式刀架 2、经济型数控车床方刀架 四、刀库与机械手换刀、刀库类型 1、鼓式刀库2、链式刀库3、格子盒式刀库 * 机械手 1、单臂单爪会回转工作台 2、单臂双爪摆动式机械手 3、单臂双爪回转机械手 4、双机械手 5、双臂往复交叉式机械手 6、双臂端面夹紧式机械 五、更换主轴换刀与更换主轴箱换刀 * 一、ATC刀具自动交换 1．ATC刀具自动交换装置故障的处理： 　 　据统计ATC刀具自动交换装置故障占数控机床机械故障的一半以上。主要故障现象有： 　　·刀库运动故障 　　·定位误差超差 　　·机械手夹持刀柄不稳定 　　·机械手运动动作不准 所有这些故障现象，都会导致换刀动作紧急停止，整机因不能实现ATC刀具自动交换而停机。 * 一、自动换刀装置的分类 加工中心自动换刀装置根据其组成结构可以分为：转塔式自动换刀装置、无机械手式自动换刀装置和有机械手自动换刀装置。 如图所示数控钻镗铣床。 数控钻镗铣床 * 如图所示的几种加工中心的换刀装置。 几种无机械手加工中心 a) b) c) * 图示是卧式加工中心无机械手换刀装置的换刀过程。 XH6150换刀过程 a) b) c) d) e) f) * 二、刀库 1、在加工中心上使用的刀库主要有两种，一种是盘式刀库，一种是链式刀库，盘式刀库容量相对较小，一般在1—24把刀具，主要使用于小型加工中心；链式刀库装刀容量较大一般在1—100把之间，主要适用于大型加工中心。 2、加工中心对自动换刀装置的具体要求 1）刀库容量适当 2）换刀时间短 3）换刀空间小 4）动作可靠、使用稳定 5）刀具重复定位精度高 6）刀具识别准确 * 1．刀库类型 (1)按刀库的结构形式分类，如图所示典型的几种。 刀库形式 a) 转塔式 b) 圆盘式(侧挂式） c) 圆盘式(顶端式) d) f)格子式 d) 圆盘式(顶端式) e) 链式 * (2)按设置部位不同 (3)按交换刀具还是主轴箱分类可分为：普通川库(简称刀库)和主轴箱库(如图所示)二种。 主轴箱换刀加工中心 1-刀库 2一主轴箱库 * 常见的刀具库 可装20把刀的无臂式ATC刀具库 * 常见的刀具库 可装24把刀的有臂式ATC刀具 * 常见的刀具库 可装32把刀的有臂式刀具库 * 常见的刀具库 可装60把刀的刀具库 * 2．链式刀库 方形锛式刀库的典型结构示意图。 主动链轮由伺服电动机通过蜗轮减速装置驱动(根据需要，还可经过齿轮副传动)。这种传动方式，不仅在链式刀库中采用，在其它形式的刀库传动中，也多采用。 方形链式刀库示意图 * 装有刀套的刀库专用链条 日本椿本链条公司生产的带导向轮的SK04型链条 SK型链条型式及尺寸 * 加工中心的换刀方式主要是机械手换刀和主轴换刀 三、机械手（mechanical hand ） 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。 * 机械手的常见形式 1．机械手的形式与种类在自动换刀数控机床中，机械手的形式也是多种多样的，常见的有如图所示的几种形式。 机械手形式 * 2、机械手类型 单臂单爪会回转工作台 单臂双爪摆动式机械手 单臂双爪回转机械手 双机械手 双臂往复交叉式机械手 双臂端面夹紧式机械 * 第四节 自动换刀装置 3．常用换刀机械手 (1)单臂双爪式机械手 近年来国内外先后研制出凸轮联动式单臂双爪机械手。其工作原理如图所示。 图7-93 凸轮式换刀机械手 1-刀套 2-十字轴 3-电动机