基于xs128光电高级处理程序（Based on xs128 photoelectric advanced processing program）.docVIP

下载本文档

0
0
约8.65千字
约 25页
2017-08-16 发布于河南
举报
版权申诉

基于xs128光电高级处理程序（Based on xs128 photoelectric advanced processing program）.doc

1、本文档共25页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于xs128光电高级处理程序（Based on xs128 photoelectric advanced processing program）

基于xs128光电高级处理程序（Based on xs128 photoelectric advanced processing program） uchar image _ data [row] [points]; uchar image [row] [points]; uchar mid _ image [row]; uchar hung _ a; uchar image _ ok = 0; uchar row _ count = 1; uchar points _ count = 0; uchar line _ c = 0; / * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 起始线识别 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * / # define left _ part 1 # define right _ part 2 # define all _ indent 3 # define time1 500 # define time2 12 uchar start _ line _ flag = 0; uint start _ line _ enable = time1; uchar hour _ a = 0; uchar part _ pixels = 0; uchar speed _ lock = 40; / * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * / uchar speed = 0; uchar idear = 0; uchar speed _ goal = 50; uchar nrf _ speed = 0; struct speed _ parameter speed _ strategy; uchar shache = 0; uint steer _ memory = mid _ steer; unsigned char ad _ data [2]; which unsigned char get _ row [row] = {25,35,45,55,65,75,85,95105115125135145155165175185195200}; / * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 函数声明 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * / uchar _ straight (uchar hung); char _ road (uchar hung); int get _ k _ steer (void); void give _ speed (uint pwm); void steer _ ctrl (); int pid _ control (void); / * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 功能: 判断是否为直道入口参数: 无返回值: 1 - - 直道, 0 - - 弯道 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * / uchar _ straight (uchar hung) { uchar in; uint sum = 0; if (hung 8) { in = hung; (; i 0; i --) { sum + = abs (mid _ image [in] - mid _ image [- 1]); } if (sum row 3) return 1; } return 0; } / * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 功能: 判断左右弯入口参数: 无返回值: 正数 - -