仿生机器人营系统整合.PPT

系統整合 V2 方煒 台大生機系教授 林宸平、嚴天斈 同學 感測 人體五官功能的延伸： 視覺、味覺、聽覺、觸覺、嗅覺 接觸、非接觸式 空間性、時間性 Data ? Information ?Knowledge 數據 ? 資料 ? 知識 分析、整理 消化、吸收 賦予意義 車輛內建感測器 1998年全世界有120萬人因車禍而喪生。 車禍在1990年是全球第九大死亡原因，預計2020年會爬升為第三大死亡原因。(世界衛生組織) 世界各地的汽車製造商、零組件供應商和政府單位不斷努力開發並推廣能夠避免意外或降低事故嚴重性的主動安全與先進駕駛輔助系統(ADAS)。 感測器無所不在 只會更多、更小、更便宜 Top Viw of Tmote Sky (130 US$) 溫、溼度感測器 (SHT11, Sensirion AG , Switzerland ) 溫溼度精確度曲線 (摘自SHT series datasheet) 光量感測器 (S1087 Series, Hamamatsu, Japan) XCTC - Exportable Combat Training Capability? Equipped with GPS to provide location outdoors and ultrasonic transducers to? approximate location indoors, the system allows team leaders to monitor their squads movements and reactions to different scenarios as their location is communicated to the beacons set up throughout the training facilities. SBT80 plugged into TelosB Mote 1.近紅外光感測器 (PDB-C139F-ND, Advance Photonix, USA ) (摘自PDB-C139F-ND datasheet) 2. 可見光感測器 (BPW21R, VISHAY, USA) (摘自BPW21R datasheet) 3. 聲音感測器 (EM6050P-423, Horn, China) 頻率響應曲線圖 (摘自EM6050P-423 datasheet) 4. 溫度感測器 (MAX6612MXK, Maxim, USA) 電壓與溫度關係圖 (摘自MAX6612MXK datasheet) 5. 二軸磁力計 (HMC1052, Honeywell, USA) 接腳配置圖 (摘自HMC105X series datasheet) 6. 二軸加速度計 (MMA6260Q, Freescale, USA) 智慧型機器人的特色 具有感測器 (五官)，處理器（大腦） 透過感測的資訊，就可以跟處理器內的電腦程式結合（資訊判讀與決策：電腦或微處理器、微控器、高階的嵌入式微處理器、數位訊號處理程式的運作） 具有致動器（手、腳、肌肉等） 可因應環境的變化，因此它的智慧性就可以呈現出來。甚至透過明辨式的這樣一個技術，它還可以跟人類來做對話，也可以來學習一些人類日常生活中的類似行為。 具有通訊能力 (神經、語言) 可做內部溝通與外部(同儕)溝通 具有自主電源 系統整合範例 2005 愛知 世界博覽會 機器人展覽區展出五種機器人 讓家居更添安全 讓接待更加便利 讓生活更多驚喜 讓家居更加舒適 讓生命更多呵護 Tasting robot, Optical-tongue robot(EXPO 2005, 愛知, 日本) 內含 近場紅外線分光光度計Field IR Spectrometer 2007電腦應用展--台日機器人 13 家廠商，展出20多種機器人 展區分為 情境區 體驗區 產品技術研發及零組件模組區 新保2號 攜帶Packbot的美軍士兵 Sword RS MediaRoboraptor 機器雷霸龍 機械雷霸龍 遙控器說明 基本功能 作動原理 各部位感應器 各種漫遊情境 探討 機械雷霸龍遙控器 基本功能 前進，後退，左轉，右轉搖控模式 360度頭部旋轉，左右尾巴擺動 自動漫遊 配合感測器之自律行為功能 內建四種互動模式 作動原理 行進時 頭部及尾部先向同一側擺動， 將重心放在一隻腳上， 接著再頭尾再向另一側擺動的同時，另一隻腳同時往前， 當頭尾完全偏向另一邊時，重心完全落在另外一隻腳使之著地， 即完成了跨步的動作。 作動原理 右彎時 頭尾的擺動變成限於中間到右側 使得當頭尾偏向中間時因重心並沒