控制电机(概述、伺服电机)(2012,6,28).ppt

交流伺服电动机 普通异步电动机:转速不是转矩的单值函数，而且只 能在一定范围内稳定运行。 伺服电动机:则要求机械特性必须是单值函数并尽量 具有线性特性，以确保在整个调速范围内稳定运行。 方法:加大转子电阻，使得产生最大转矩时的转差率 sm≥1，使电动机在整个调速范围内接近线性。一般 情况下，转子电阻越大，机械特性越接近线性，但堵 转转矩和最大输出功率越小，效率越低。因此，交流 伺服电机的效率比一般驱动用途的电机低。　　 交流伺服电动机 3.交流伺服电动机的伺服性 对于普通两相异步电动机，一旦转子转动后，即 使一相绕组从电源断开，两相异步电动机仍可作 为单相交流电机运行。在0n≤n1范围内，单相电 机的转矩Tem+0，转子将继续沿原转向旋转，如 图13-3所示。 交流伺服电动机 图 13-3　两相交流电机单相运行时的机械特性 交流伺服电动机 4.交流伺服电动机的“自转”现象： 正在运行的交流伺服电动机的控制电压一旦变为零， 电机就运行于只有励磁绕组一相通电的情况下，电机 必然在原来的旋转方向上继续旋转，只是转速略有下 降。这种信号电压消失后伺服电动机仍然旋转不停的 现象称为自转 自转现象破坏了伺服性，对于伺服电动机应绝对避免 这种情况。 分析：为了避免自转现象，交流伺服电动机使用了很 大的转子电阻，使sm+=1，这时交流伺服电动机的机械 特性如图13-4所示。 交流伺服电动机 图 13-4　交流伺服电动机自转现象的避免 从图13-4中所示的单相绕组通电时的机械特性可见， 在正转电磁转矩特性曲线Tem+=f(s)上，Tem+=Tm+时的 临界转差率sm+=1，Tem－=f(s)与Tem+=f(s)对称。因此， 电机合成电磁转矩特性Tem=f(s)通过零点，即无启动 转矩；在0nn1时，Tem0，是制动性转矩。 在0n－n1时，Tem0， 也是制动性转矩。在这种 情况下，本来正向运转的交流伺服机(即图13-4中的 0s1段)，当控制信号电压消失后，由于一相绕组通 电运行时的电磁转矩是制动性的(即图13-4中Tem0) 因而电动机转速将被制动到n=0。显然，只要sm+≥1，就能避免自转现象。 交流伺服电动机 交流伺服电动机 怎样消除“自转”现象？ 使两相交流伺服电动机的转子电阻很大，即sm+≥1，其机械特性在整个调速范围内接近线性。当控制电压为零(单相通电)时，交流伺服电动机的转矩是制动转矩性的，所以电机立即停转，不会发生“自转”现象。 交流伺服电动机 5.交流伺服电动机的磁动势 如果在交流伺服电动机的励磁绕组和控制绕组上分别加以两个幅值相等、相位差90°电角度的电压，那么电机的气隙磁场是一个圆形旋转磁场；如果改变控制电压 的大小或相位，那么气隙磁场是一个椭圆形旋转磁场，控制电压 的大小或相位不同，气隙的椭圆形旋转磁场的椭圆度不同，产生的电磁转矩也不同，从而调节电机的转速；当控制电压的幅值为0V或者控制电压与励磁电压相位差为0°电角度时，气隙磁场为脉振磁场。 交流伺服电动机 (1)交流伺服电动机，如果两相绕组对称，外加两相电压也对称，将产生圆型旋转磁场。证明：如果交流伺服电动机的励磁绕组和控制绕组是两相对称绕组，通入的又是两相对称电流。即： 　　　　　　　 因两相绕组匝数及绕组系数都相等，所以两相绕组脉振磁动势的幅值也相等。 交流伺服电动机 两相绕组脉振磁动势的表达式为： 　　 合成磁动势为： 可见，合成磁动势为沿轴在空间向前传播的圆形旋转磁动势。 交流伺服电动机 如果两相绕组对称,外加电压不对称,两相电流也是不对称的。 利用两相对称分量法将两相不对称电流分成一组正序两相对称电流和一组负序两相对称电流。正序电流产生正序圆形旋转磁动势，负序电流产生负序圆形旋转磁动势，将这两个方向相反的圆形旋转磁动势合成，就得到两相不对称电流产生的合成磁动势，即椭圆形旋转磁动势。 交流伺服电动机 （2）交流伺服电动机，如果两相绕组对称，外加两相电压不对称，将产生椭圆型旋转磁场。证明： 假定正序旋转磁动势幅值为 ，以角速度在空间逆时针方向旋转，它的空间旋转矢量以 表示。假定负序旋转磁动势幅值为 ，以角速度在空间顺时针方向旋转，它的空间旋转矢量以 表示。 假定某一时刻合成磁动势在u轴上的投影为u，在v轴上的投影为v，则有： 交流伺服电动机  则得：  平方相加得： 上式为一椭圆公式，这就说明了上述磁动势为一椭圆形旋转磁动势。 交流伺服电动机 椭圆形旋转磁动势 交流伺服电动机 3. 控制方式与运行