摆动电机的迭代预测及PID控制分析与比较.pdfVIP

ELECTRICDRIVE 2012 Vo1．42 No．11 电气传动 2012年 第42卷 第 11期 摆动电机的迭代预测及 PID控制分析与 比较 王亚洲 ，石景波 (北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100191) 摘要 ：提出一种基于迭代预测算法 的新型位置控制器 ，提高了摆动 电机扫描伺服系统中的位置控制性能。 在周期性运动系统中，预测迭代控制能够提高伺服系统的跟随性能。仿真和实验结果表明：该控制器与传统 PID控制器相 比，正向扫描过程线性度和准确性较高，消除了正向扫描开始处的小幅波动，增加了扫描系统可 用 的线性匀速扫描段 。 关键词 ：摆动 电机 ；迭代预测控制 ；PID控制 ；扫描伺服系统 中图分类号 ：TP312 文献标识码 ：A AnalysisandComparisonofIterativePredictiveControlandPID ControlofSwingMotor WANG Ya—zhou．SHIJing—bo (SchoolofAutomationScienceandElctricalEngineering，BeijingUniversity ofAeronauticsandAstronautics，Beijing100191，China) Abstract：A new positioncontrollerbasedoniterativepredictivecontrolalgorithm wasdeveloped toim— provepositioncontrolinscanningservosystemsofswingmotors．Theiterativepredictivecontrolalgorithm in repetitivecontrolcan improvethetracking accuracyofservo system．Simulationsand experimentalresults show thatthepositioncontrollereliminatethefluctuationsinthebeginningofpositivescanningprocess，gives moreaccuratepositioncontrolresultsinthepositivescanningprocessthantraditionalPID controller． Keywords：swingmotor；iterativepredictivecontrol；PID control；scanningservosystem 了系统的动态特性和跟踪性能。并且控制系统结 1 引言 构简单，易于工程实现，提高了位置控制性能，是 摆动电机是近 2O年来迅速发展起来 的一种 一 种较为理想的伺服控制方案 。 特殊电动机 ，在给定的电压下只能在有限转角范 2 有限转角电机模型 围内运动 ，同时具有直流电机 、无刷 电机、力矩电 机的优点。在有限转角范 围内，电机 的机械特性 有限转角电机采用直流电压控制 ，磁场 由永 和调节特性 的线性度好 ，结构紧凑、效率高、寿命 磁体建立 ，加电压后定子绕组通过电流产生磁场， 长 ，能在低速和长期堵转下正常工作 。摆动电机 与永磁体激磁建立磁场联合励磁使原磁场产生畸 主要应用于小转角的高精度控制系统 中，如陀螺 变 ，外磁路磁 阻最小位置发生改变 [1]。本系统驱 仪稳定平台、红外成像 、瞄准具等，本课题应用于 动电路部分采用 电流控制型，等效为一个一阶延 红外扫