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基于最优控制的汽车操纵逆动力学的研究———张丽霞 赵又群 吴 杰 基于最优控制的汽车操纵逆动力学的研究 张丽霞 赵又群 吴 杰 南京航空航天大学，南京，!##$ 摘要：提出了一种基于最优控制理论的汽车操纵逆动力学研究方法，用于识别不同汽车跟踪同一期望 路径的方向盘转角输入。以驾驶员对汽车施加的方向盘转角输入为控制变量，以精确跟踪期望路径为控 制目标，将汽车操纵逆动力学问题转化为最优控制问题。利用直接配置方法将最优控制问题转化为非线 性规划问题，运用序列二次规划方法求解。仿真结果表明：该方法能够使汽车很好地跟踪所期望的路径， 且可以比较跟踪同一路径的不同汽车的操纵性能。 关键词：汽车操纵动力学；最优控制；逆问题；仿真 中图分类号： %$’ ’ ’ 文章编号：##—(!)（!##* ）$—!##+—#( !#$%’ () *’+, -$).,+)/ 0)1%# 23)$4+# 5$#. () 678+4$, 9()8%(, ,-./0 1232. ,-.4 54676/ 86 92: