直线电机的二自由度双模糊PID自整定控制器研究.pdfVIP

研 究与开发 直线电机的二 自由度双模糊 PID 自整定控制器研究 程 帆 余海涛 (东南大学，南京 210096) 摘要 直线电机在高精度直线运动场合作为驱动装置时，采用传统的PID控制难 以满足精度 和动态响应的要求。本文在结合模糊 自整定PID控制和二自由度 PID控制的基础上，提出了一种 新型的基于 目标值滤波型二自由度双模糊 PID 自整定控制器用 以满足高精度场合下的直线电机控 制。并通过Matlab／Simulink搭建 了模型并进行 了仿真，仿真结果表明：该控制器相比PID控制和 模糊 自整定PID控制具有更好的动态性能，具有较小的超调量和较快的响应速度 ，验证 了设计方 案的可行性。 关键词：直线电机；双模糊；PID；二自由度 Researchof2-DOFBi-fuzzySelf-tuningPID ControllerforLinearM otor ChengFan YuHaitao (SoutheastUniversity,Nanjing 2l0096) Abstract Linearmotorisgenerallyusedasthedrivingdeviceinhighprecisionsituation，butthe traditionalPID controliSdifficulttomeettheaccuracydemandandthedynamicresponseofthemotor． Inthispaper．basedonthecombinationoffuzzyself-tuningPID controlandtwodegreeofrfeedom PID contro1．anew PID self-tuningcontrollerwith2-D0Fbasedontargetvaluefilteringisproposed．And Matlab／Simulink modelhasbeen builtto simulate the controller．Thesimulation resultshowsthat： comparingwithtraditionalPID controlandfuzzyself-tuningPID control，byusingthiscontroller，both the dynamic performance and response speed hasbeen advanced．and the maximum deviation iS decreasedaswell，whichverifiedthefeasibilityofthedesign． Keywords： linearmotor：bi—fuzzy；PID：2．D0F 直线电机作为高端数控机床的驱动装置 ，由于 策略 。本文将上述两种控制策略相结合，提出了 较高的效率和可靠性而得到了较快的发展。而在 目 目标值滤波型二 自由度双模糊 PID 白整定控制器 ， 前的直线电机伺服系统中，主要采用PID控制方式， 该型控制器的仿真结果表明其动态响应性能要优于 该控制方式的主要优势体现在 以下几点：结构简单、 PID控制和模糊 白整定 PID控制，具有较为理想的 控制效果良好，硬件易于实现。但 由于直线电机作 控制精度和响应速度 。 为强耦合、非线性、多变量的复杂系统，简单的PID 1 直线 电机的数学模型 控制器难以满足高精度场合的动态性能要求。为了 实现更好的控制效果，近年来快速发展的模糊控制 直线 电机的作用原理可 以视为旋转 电机沿半径 就被引入到直线 电机的伺服系统中f1]，该方法同PID 方向剖开之后再沿直线展开，它的电压平衡 、机械 整定结合的模糊 自整定 PID控制器具有在线整定的