倒立摆的pid控制.docxVIP

学院：机械与车辆学院班级：10级硕4班姓名：邓明恺学号： 2120100428直线一级倒立摆系统的建模及仿真一、问题描述已知条件：图 1倒立摆简化模型如图1所示，摆杆的质量为m，杆长为2L。以摆杆的角度为输出，小车的位移为输入。导轨中点为坐标轴的中心即零点，右向为坐标值增加的方向，杆偏移其瞬时平衡位置右侧的角度为正值。在此基础上通过PID控制实现倒立摆系统的稳定。二、数学模型的建立运用拉格朗日方法建立倒立摆系统的数学模型。拉格朗日方程为： (2-1)其中L 为拉格朗日算子，q 为系统的广义坐标，T 为系统的动能，V 为系统的势能。 (2-2)其中i＝1,2,3……n，fi为系统在第i个广义坐标上的外力。基于拉格朗日定理分析倒立摆模型如下：1、计算系统的动能（1）小车的动能： (2-3)（2）杆的动能： (2-4)其中为杆的平动动能，为杆的转动动能。设杆的水平坐标为，垂直坐标为，则有： (2-5)将（2-5）式代入(2-4)并化简得： (2-6)则系统的总动能T为： (2-7)2、计算系统的势能系统的势能只有杆的重力势能V，取水平面为重力势能零势能点，则有： (2-8)3、运用拉格朗日方程求解将式(2-7)和式(2-8)代入式(2-1)得： (2-9)将上式对求一阶偏导得： (2-10)再将式(2-10)对时间求一阶导得： (2-11)再将式(2-9)对求一阶偏导得： (2-12)将式(2-11)和(2-12)代入式(2-2)，并忽略系统的摩擦得： (2-13)接着将系统线性化，为此做如下近似，因为很小，所以有：，则式(2-13)变为： (2-14)将式(2-14)进行拉斯变换，并将L=1代入得系统的传递函数为： (2-15)4、离散系统状态空间表达式由式(2-15)，取采用周期T=0.02s运用matlab编程如下：(1)当L=0.25时 clearg=9.8; l=0.25numl=[-0.75 0 0];denl=[l 0 -0.75*g];sysl=tf(numl,denl); dt=0.02; sys=c2d(sysl,dt,zoh); [a,b,c,d]=ssdata(sys)得：a = 2.0118 -1.0000 1.0000 0b = 0.2500 0c = -0.0706 -0.0706d = -3所以可知离散系统状态空间表达式为：（2）当L=0.5时 clearg=9.8; l=0.5numl=[-0.75 0 0];denl=[l 0 -0.75*g];sysl=tf(numl,denl); dt=0.02; sys=c2d(sysl,dt,zoh); [a,b,c,d]=ssdata(sys)得：a = 2.0059 -1.0000 1.0000 0b = 0.1250 0c = -0.0353 -0.0353d = -1.5000所以可知离散系统状态空间表达式为：三、带PID的计算机控制系统由系统的传递函数(2-15)利用劳斯判据可知系统不稳定。图2 系统框图1、被控对象稳定性判断由被控对象连续传递函数(2-15)可得劳斯表如下：所以可知倒立摆系统不稳定。2、加入PID控制PID控制传递函数为：由系统框图可得出加入PID后的系统传递函数，再通过劳斯判据（对连续系统）或朱利判据即可得出参数KP、KI、KD的取值范围，但这样计算过于复杂，所以采用试凑法。（1）首先只整定比例部分。将Kp由小到大变化，并观察相应的系统响应，直到反应快、超调小的响应曲线。最终得出当Kp=0.56时反应最快，误差最小。如图3所示：(a)当L=0.25时(b)当L=0.5时（2）再整定积分系数KI，首先置积分时间常数为一个较大的值，并适当调整第一步确定的Kp，然后减小积分时间常数，并使系统在保持良好的动态响应的情况下，消除静差。这种调整可以根据动态响应，反复改变Kp和KI以期望得到满意的控制过程。（3）为得到良好的动态过程，再加入微分环节。在第二步整定的基础上，逐步增大KD，同时相应改变KP和KI，逐步试凑以获得满意的调节效果。（4）由仿真可得当摆杆长L=0.25时，Kp=0.3，KI=60，KD=0.27时可得到良好的响应曲线，如图4(a)所示；当摆杆长L=0.5时，Kp=0.56，KI=80，KD=0.11时可得到良好的响应曲线，如图4(b)所示。（仿真程序见附录）(a)L=0.25时(b)L=0.5时图4加入PID控制时摆角的变化四、总结本文主要针对图1所示的倒立摆系统进行了分析建模，并将模型离散化，得到离散系统状态空间表达式。再通过