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多指灵巧手关节空间轨迹规划探究摘要：为确保灵巧手能在规定的时间内完成既定的任务，并要求抓取的动作满足连续、平滑等要求。可以利用抛物线连接的线性函数插值法对其进行轨迹规划。并讨论如何根据给定的路径点规划出的运动轨迹参数，实时地产生运动轨迹。 关键词：多指灵巧手 轨迹规划 规划生成 中图分类号：TH113.2 文献标识码：A 文章编号：1007-9416(2012)07-0050-02 1、引言 机器人灵巧手要在其抓取空间内顺利完成规定的工作，其各个手指的终端就必定要根据具体的抓取对象，依照给定的运动轨迹移动至确定的位置。合理的轨迹规划对灵巧手抓取动作的平滑性、安全性、工作效率及精度等方面都具有相当关键的作用。 2、多指灵巧手结构 如图1所示为多指灵巧手的机械结构。此手由3个手指组成；每指三个关节，每个关节由1个电机独立驱动；左右两指可以绕垂直手掌的轴线旋转；手腕也可在0°～360°范围内转动。使得此手的应用领域更加广泛。此手采用微型直流电机驱动，肌腱传动，减小了空间结构尺寸，使其具有更大的灵活性。 3、轨迹规划 轨迹规划，就是机器人根据自身的任务，得出完成这一任务方案的过程。它的最终目的是计算出合理的运动算法以此对灵巧手的工作过程进行控制。简单地说，机器人的工作过程，也就是通过规划，将要完成的任务变为期望的运动和力，由控制环节根据此信息发出相应的指令，以使机器人完成期望的任务。可见轨迹规划是要以运动学和动力学为基础，来讨论灵巧手在关节空间运动的规划及其生成的方法。轨迹规划是对运动学的应用，反过来也影响着动力学。用户可以利用计算机语言描述出灵巧手的运动轨迹，让控制器确定其到某个目标的路径、速度、加速度和持续时间等相关参数；然后将其输入计算机内，使其生成相应的运动轨迹控制。 3.1 轨迹规划的方式 轨迹规划问题，可以分为关节空间的轨迹规划和笛卡尔空间的轨迹规划，关节空间的轨迹规划是把关节变量表示成时间的函数，并将其对时间求一阶导数和二阶导数。笛卡尔空间的轨迹规划是在笛卡尔坐标系中规定其路径约束。但是因为路径约束和关节驱动器分别是在笛卡尔坐标系和关节坐标系中进行的。所以如果规划是在笛卡尔空间内进行的，就必须将路径的约束从笛卡尔坐标系转化到关节坐标系中。下面讨论的是在关节空间中进行的轨迹规划。 3.2 手指关节空间的轨迹规划 灵巧手在进行抓取时，指端会按照一定的空间轨迹从基点运动到目标点。为求得此轨迹，需要通过逆运动学计算，得到期望的关节转角，然后给每个关节找到一个经过中间点到达终点的关于时间变量的光滑函数。可见手指关节空间规划必须要找到一个合理的线性函数插值法，可是如果直接用一条直线将起点和终点连接起来的话，关节运动的速度在起点和终点将不连续，也就意味着在这两点处将产生无限大的加速度，这显然是不合理的。本文运用的是抛物线连接的线性函数插值法，即在起点和终点处用抛物线与直线连接（如图2），在抛物线段内用确定加速度来平滑地将速度改变，从而使整个轨迹的位置和速度都是连续平滑的。 为方便起见，假设起始点两个抛物线所用的时间相同（即加速度的大小相同），随着所选的时间和加速度不同，这个问题会有多个解。但无论怎样，它们的轨迹都会对称于中点（即图2中的H点）。由于在连接处速度必连续，可得： 其中：起点和终点的位置；从起点至终点所需的时间；这些参数一般都是已知的。 当式（5）式取等号时，线性段长为零，这时连接两点的抛物线对称。当越大，抛物线段越短，当时，抛物线长度为零。 但是在实际工作中，手指可能要越过障碍物，所以运动轨迹必须设置中间点。为阐明这个问题，仍然用上述方法，只不过在各中间点的附近用抛物线进行平滑过渡。如图3所示。 如图3所示，如果给定所有的路径点，相邻点之间的连续运动时间，每段抛物线加速度的大小值。那么我们就可以求解出抛物线段的持续时间，线性段的时间，线性段的速度。参照图3所示，易得到中间各轨迹的相关参数，如下： 参照图3所示，用抛物线平滑后，各段的轨迹并不经过中间点，但是起点和终点则不一样。因此必须对这两点处的轨迹单独计算。 第一段处，根据速度连续的条件可得： 运用（6）～（11）式，可根据给定的，求解出。根据以上数据，即可生成运动轨迹。 4、轨迹规划的生成 上节已经根据给定的路径点求解出运动轨迹的各个参数，下面我们将讨论如何根据这些参数，实时地产生对应点的。 当用抛物线连接的线性函数插值时，整个轨迹都是由抛物线和直线连接而成的。参照图2，可以写出整个轨迹方程的一般形式，如下： 运用（12）～（14）式生成轨迹时，应使每一段都从开始，同时还应该注意每段之间的连接关系。 5、结语 以上利用抛物线连接的线性函数插值法，对多指灵巧手抓取规划在