第3章线性定常系统的时域分析2009R..pptVIP

行动 既是表明，也是证明 谭功全 tgq77@126.com Chapter 3 Time-Domain Analysis of Linear Time-Invariant Systems线性定常系统的时域分析 ●低阶系统的时域分析 ●高阶系统的时域分析 ●Routh稳定性判据 ●稳态特性分析 ●用MATLAB进行时域分析 Automatic Control Theory ●一、二阶系统的时域分析 ●高阶系统的时域分析 ●Routh稳定性判据 ●稳态特性分析 ●用MATLAB进行时域分析 线性定常系统的时域分析 Introduction 控制系统时域分析的主要内容： ▲求解系统在典型输入信号作用下的时间响应特性 ▲建立系统结构和参数与系统性能的定性定量关系 ▲讨论线性定常系统的稳定性问题及代数判据 特点：一种直接分析法，具直观性和准确性。 Typical Signal 单位脉冲信号（函数） 单位阶跃信号（函数） 单位斜坡信号（函数） 单位抛物线信号（函数） 系统稳定性示意 ▲系统稳定是保证过程正常工作的必要条件 ▲系统总会受到内部或外部因素的影响，例如负载、能源波动、系统参数变化、环境条件改变等。系统受到干扰影响后是否回到希望的平衡点？ ▲稳定的平衡点(全局、局部) 、不稳定的平衡点 稳定性的一种定义 俄国学者李亚普诺夫在1892年给的定义： 若线性控制系统在初始扰动δ(t)的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零，则称该系统为渐近稳定，简称稳定。反之，若在初始扰动δ(t)的影响下，系统的过渡过程随时间推移而发散，则称该系统为不稳定。即 系统稳定。否则，系统不稳定。 注：δ(t)的物理概念是指加了扰动并消除，我们可以把它视为脉冲信号。 脉冲信号激励下系统的相应称为脉冲响应。 控制系统的性能指标 对系统动态性能的描述约定为，以系统对单位阶跃信号的响应为准定义具体的指标。 延迟时间 上升时间 峰值时间 调节时间 误差带 超调量 衰减比 系统的稳态(Steady State)及误差 稳态响应：时域分析中，时间t趋于无穷大时，系统输出的响应。 稳态误差：稳态时实际输出与期望输出之差 一阶系统的稳定性 凡是可以用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统 ■稳定性分析 由李亚普诺夫稳定性定义知： T0时稳定，极点位于S平面左半面 T0不稳定，极点位于S平面右半面 零极点图(S平面) 一阶系统的单位阶跃响应 T为一阶系统的时间常数,T小,上升快,T大上升慢 c(∞)=k,td=0.69T, tr=2.2T,tp不存在,ts=4T (△=2%), 3T (△=5%), 实验确定T的方法：63.2%处时间为T 强迫响应 自由响应 一阶系统的其他特性 r(t) c(t) css ess 说明 δ(t) 0 0 无差 1(t) 1 0 无差 t t-T T 有差 t2/2 不能跟踪 一阶系统举例 广义对等关系 冲量 推动力 阻力 容量 电流i 电位差u 电阻R 电容C 液体流量q 高度差h 液阻R 液容A 气体流量q 气压差p 气阻R 气容V 传热速率q 温度差T 温阻R 热容C 力F 速度差v 运动阻力f 质量m 问题：容量中可以存储能量，请大家想一想，他们是否具有统一的能量公式形式？ 二阶系统 凡是用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统 设开环传递函数为 则闭环传递函数 二阶系统的极点及其分布 二阶系统的脉冲响应模态 设 指数响应部分的增长或衰减取决于复数极点的实部 复数极点实部为负，表现为衰减响应(直到变为0)，为正则表现为增长性响应(直到无穷)。 S为实数，响应按指数变化 S为复数，响应有振荡 二阶系统响应模态与稳定性 负实部实根 负实部共轭复根 共轭虚根 正实部共轭复根 正实部实根 结论：系统极点全部位于S平面左半面时，系统稳定；有极点位于S平面右半面时，系统不稳定。 二阶临界阻尼系统单位阶跃响应 不稳定的系统，分析其动态特性是没有意义的。 Ⅰ.临界阻尼系统(ξ=1) 二阶过阻尼系统单位阶跃响应 Ⅱ.过阻尼系统(ξ1) 二阶欠阻尼系统单位阶跃响应 Ⅲ.欠阻尼系统(0ξ1) 上升时间与峰值时间 调节时间 是超越函数,取包络线进入误差带为近似 超调量 衰减比 二阶欠阻尼系统动态特性总结 表征响应快速性的指标有多个，主要以调节时间为主，调节时间与极点的负实部成反比。所以，系统的极点离虚轴越远，系统响应越快。 表征响应平稳性的指标是超调量和衰减比，他们仅取决于阻尼系数ξ，与ωn无关。等ξ线远离虚轴，系统越平稳。 二阶系统不同阻尼下单位阶跃响应 阻尼分别为0.2、 0.3、 0.4、 0.5、 0.7