第三章 刚体动力学基础4.pptVIP

Xi’an Jiaotong University Aiping Fang apfang@mail.xjtu.edu.cn 3 / 31 / 2012 University physics AP Fang 3-4-3 刚体绕定轴转动的动能定理 —— 力矩功的效果 对于一有限过程 绕定轴转动刚体在任一过程中动能的增量，等于在该过程中作用在刚体上所有外力所作功的总和。这就是绕定轴转动刚体的——动能定理 讨论： 当 力矩作正功 A 0 当 力矩作负功 A 0 例：一根长为 l ，质量为 m 的均匀细直棒，可绕轴 O 在竖直平 面内转动，初始时它在水平位置 解： 由动能定理 求：它由此下摆 ? 角时的 ? 此题也可用机械能守恒定律方便求解 O l m ? C x University physics AP Fang 3-4-4刚体定轴转动的功能原理 一、转动动能 ? 质心携带总质量绕定轴作圆运动的动能 ? 刚体绕质心转动的动能 二、刚体重力势能 × C yc yi mi Δ Ep=0 —— 各质元重力势能之和 取任意质元 质心 University physics AP Fang 三、刚体的机械能 四、定轴转动的功能原理 University physics AP Fang （系统的机械能守恒定律） 对含有刚体的力学系统，若在运动过程中，只有保守内力作功，而外力和非保守内力都不作功，或作功的总和始终为零，则该系统的机械能守恒。 当 A外 + A非保内 = 0 时，有 University physics AP Fang 例1：一根长为 l ，质量为 m 的均匀细直棒，可绕轴 O 在竖直平面内转动，初始时它在水平位置 解： 求：它由此下摆 ? 角时的 ? 用机械能守恒定律方便求解 O l m ? C x 图示装置可用来测量物体的转动惯量。待测物体A装在转动架上，转轴Z上装一半径为r 的轻鼓轮，绳的一端缠绕在鼓轮上，另一端绕过定滑轮悬挂一质量为 m 的重物。重物下落时，由绳带动被测物体 A 绕 Z 轴转动。今测得重物由静止下落一段距离 h，所用时间为t， 例2： 解： 分析(机械能) 求：物体A对Z 轴的转动惯量Jz。设绳子不可伸缩，绳子、各轮质量及轮轴处的摩擦力矩忽略不计。 University physics AP Fang 若滑轮质量不可忽略，怎样？ 机械能守恒 University physics AP Fang University physics AP Fang 在刚体上任取一质点P 3-5-1 刚体绕定轴转动的角动量定理 质点P对z轴的角动量为 刚体的角动量是描述刚体绕定轴转动状态的物理量； 一、刚体绕定轴转动的角动量 (刚体绕定轴转动的角动量) 角动量 L=J? 与质点动量 p=mv 相对应。 3-5 刚体的角动量定理与角动量守恒定律 University physics AP Fang 可以证明，此式也适用于在物体转动过程中，J发生变化的过程，而M = J? 仅适用于转动惯量不变的过程。 （刚体定轴转动的角动量定理） 作用在绕定轴转动刚体上的合外力矩等于刚体对该轴的角动量对时间的导数。 二、刚体绕定轴转动的角动量定理 将刚体的角动量对时间求导 刚体对确定轴的转动惯量不变，则 说明： University physics AP Fang 积分形式的角动量定理 （定轴转动角动量定理的积分形式） 定轴转动刚体在某段时间内所受合外力矩的冲量矩等于刚体在同一时间内角动量的增量。 可以证明，对转动惯量J 可变化的质点系或非刚体，在定轴转动时，角动量定理仍成立，即有 说明： University physics AP Fang 当作用在定轴转动物体上的合外力矩为零时，物体在运动过程中的角动量保持不变。 3-5-2 角动量守恒定律 （角动量守恒定律） 当 M = 0 时，有 讨论 (1) 变形体绕某轴转动时，若其上各点(质元)转动的角速度相同，则变形体对该轴的角动量 当变形体所受合外力矩为零时，变形体的角动量也守恒 University physics AP Fang 如：花样滑冰 跳水 芭蕾舞等 (2) 在非定轴转动的情况下，只要作用在物体的外力对过质心轴的合外力矩为零，则它对过质心的同一轴的角动量也保持不变。 (3) 角动量守恒不仅适用于宏观物体，也同样适用于天体运动和微观粒子的运动。 例1：质量为 M，半径为 R 的水平均匀圆盘可绕通过中心的光滑竖直轴自由转动。 在盘边缘上站有一质量为 m 的人， 都相对地面静止。 当人沿盘边走了一周时，盘对地面转过角度？ M R O m x ? ? 解： 盘与