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数字PID算法在直流电机控制器中的应用 目录 1、直流电机的速度控制方案 4 2、速度设定值和电机转速的获取 5 3、非线性变速积分的PID算法 6 3.1 PID算法的数字实现 6 3.2 经典PID算法的积分饱和现象 6 3.3 变速积分的PID算法 6 3.4 非线性变速积分的PID算法 7 4、结语 8 摘要: 详述了直流电机调速系统的控制的结构框图,对几个主要控制电路进行了分析,给出了控制系统的程序流程图。该系统解决了以往复杂的模拟电路设计问题,增强了对直流电机速度的可控性,提高了调速系统的精度。在分析了直流电机闭环速度控制方案的基础上,针对PID算法在直流电机应用中出现的种种问题,给出了相应的解决方法提出了非线性变速积分PID算法,成功地解决了在低采样周期时PID算法的积分饱和问题。 :单片机；控制电路；调速系统；PID；直流电机 在直流调速系统中,控制电路有多种。单片机具有性能高、速度快、体积小、价格低、稳定可靠、应用广泛、通用性强等突出优点。且能增强控制能力,满足实时控制(快速反应)方面的需要。以往采用模拟电路,数字电路实现的控制电路,都可由单片机来实现。下面是一种基于单片机控制的直流电机调速系统。 控制系统结构框图 如图1所示。系统先进行信号采集再进行A /D转换,然后再通过给定和同步信号(由电源的过零点进行同步)使单片机送出脉冲来控制触发电路,控制整流电路输出,驱动电动机工作,再由检测电路带回实际转速给单片机,让单片机根据实际转速和给定转速进行比较、放大及P ID运算等操作,从而控制整流电路α角的大小,进而改变电机电枢电压的大小,达到调节电动机转速的目的。并且可由单片机驱动显示电路。 1、直流电机的速度控制方案 　　对直流电机转速的控制即可采用开环控制,也可采用闭环控制。与开环控制相比,速度控制闭环系统的机械特性有以下优越性：闭环系统的机械特性与开环系统机械特性相比,其性能大大提高;理想空载转速相同时,闭环系统的静差率（额定负载时电机转速降落与理想空载转速之比）要小得多;当要求的静差率相同时, 闭环调速系统的调速范围可以大大提高。直流电机的速度控制方案如图1所示。 直流电机速度控制方案 　　直流电机控制器可采用电机控制专用DSP，也可采用单片机＋直流电机控制专用集成电路的方案。前者集成度高，电路设计简单，运算速度快，可实现复杂的速度控制算法，但由于DSP的价格高而不适合于小功率低成本的直流电机控制器。后者虽然运算速度低，但只要采用适当的速度控制算法，依然可以达到较高的控制精度，适合于小功率低成本的直流电机控制器。 　　闭环速度调节器采用比例积分微分控制（简称PID控制），其输出是输入的比例、积分和微分的函数。PID调节器控制结构简单，参数容易整定，不必求出被控对象的数学模型，因此PID调节器得到了广泛的应用。 　　PID调节器虽然易于使用，但在设计、调试直流电机控制器的过程中应注意：PID调节器易受干扰、采样精度的影响，且受数字量上下限的影响易产生上下限积分饱和而失去调节作用。所以，在不影响控制精度的前提下对PID控制算法加以改进，关系到整个直流电机控制器设计的成败。 PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t)与输出u (t)的关系为 u(t)=kp(e((t)+1/Ti∫e(t)dt+Td*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t 因此它的传递函数为G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(Ti*s)+Td*s)其中kp为比例系数； Ti为积分时间常数； Td为微分时间常数。 2、速度设定值和电机转速的获取 　　为在单片机中实现PID调节，需要得到电机速度设定值（通过A／D变换器）和电机的实际转速，这需要通过精心的设计才能完成。 　　直流电机的实际转速可通过测量转子位置传感器（通常是霍尔传感器）信号得到，在电机转动过程中，通过霍尔传感器可以得到如图2所示的周期信号。 图2：霍尔传感器信号 　　由图2可知,电机每转一圈,每一相霍尔传感器产生2个周期的方波,且其周期与电机转速成反比,因此可以利用霍尔传感器信号得到电机的实际转速。为尽可能缩短一次速度采样的时间,可测得任意一相霍尔传感器的一个正脉冲的宽度,则电机的实际转速为： 但由于利用霍尔传感器信号测速，所以测量电机转速时的采样周期是变化的，低速时采样周期要长些，这影响了PID调节器的输出，导致电机低速时的动态特性变差。解决的办法是将三相霍尔传感器信号相“与”，产生3倍于一相霍尔传感器信号频率的倍频信号，这样可缩短一次速度采样的时间，但得增加额外的硬件开销。直接利用霍尔传感器信号测速虽然方便易行，但这种测速方法对