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模糊PID控制方法研究 Fuzzy PID Controller 2 模糊控制器的设计 2.1 模糊控制器的基本原理 2.1.1 模糊控制器的原理 模糊控制(Fuzzy Control)是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它从行为上模仿人的模糊推理和决策过程。模糊控制是先将操作人员或专家经验编成模糊规则，然后将来自传感器的实时信号通过模糊规则模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规则的输入，完成模糊推理，进行解模糊化，最后将解模糊后得到的输出量加到执行器上。图2-1是模糊控制原理框图。 图2-1 模糊控制原理框图 2.1.2 模糊控制器的组成 在整个控制器中，模糊控制器是整个控制系统的核心，所采用的模糊规则、合成推理算法和模糊决策的方法等都是决定整个控制器优劣的因素。其组成如图2-2： 图2-2 模糊控制器的组成框图 模糊化接口是模糊控制器的输入借口，主要作用是将真实的确定量输入转换为一个模糊矢量。 数据库和规则库共同组成了控制器的知识库，数据库中存放的是所有输入、输出变的的全部模糊子集的隶属度矢量值（即经过论域等级离散化以后对应值的集合）。在规则推理的模糊关系方程求解过程中，向推理机提供数据。规则库是对人类长期经验的总结，将其转化成模糊控制算法，为推理机提供控制规则。 推理是模糊控制器中，根据输入模糊量，模仿人类判断时的模糊概念，运用模糊逻辑和模糊推论法进行推论，而得到模糊控制讯号。此部分是模糊控制器的精髓所在。 推论所得到的模糊值转换为明确的控制讯号，做为系统的输入值2.2 模糊控制器的设计步骤 通过对模糊控制器原理的研究，得出设计模糊控制器主要包括以下几项内容： 确定模糊控制器的输入变量和输出变量（即控制量）。输入变量为误差e以及误差变化ec，输出变量为控制量u。e，ec，u的模糊集均为：｛NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB｝。e，ec的论域均为：｛-3，-2，-1，0，1，2，3｝。u的论域为：｛-4.5，-3，-1.5，0，1，3，4.5｝。 定义输入、输出隶属函数。 建立模糊控制规则。 建立模糊控制表。 模糊推理。 反模糊化。 2.3 模糊控制器的程序仿真 2.3.1 输入量和输出量的程序及仿真 设定e的范围、隶属度函数 a=addvar(a,input,e,[-3,3]); a=addmf(a,input,1,NB,zmf,[-3,-1]); a=addmf(a,input,1,NM,trimf,[-3,-2,0]); a=addmf(a,input,1,NS,trimf,[-3,-1,1]); a=addmf(a,input,1,Z,trimf,[-2,0,2]); a=addmf(a,input,1,PS,trimf,[-1,1,3]); a=addmf(a,input,1,PM,trimf,[0,2,3]); a=addmf(a,input,1,PB,smf,[1,3]); 仿真的图形： 图2-3 e的隶属度函数 设定ec的范围、隶属度函数——比例系数 ——积分系数，= ——微分系数，=，为采样周期 ——积分时间 ——微分时间 4 模糊PID控制器的设计 4.1 模糊PID控制器的原理 4.1.1 模糊PID控制器的基本原理 模糊PID控制器是在一般PID控制系统的基础上，加上一个模糊控制规则环节，利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改的一种自适应控制系统。以误差e和误差变化ec作为输入，可以满足不同时刻的e和ec对参数自整定的要求。它将模糊控制和PID控制器两者结合起来，扬长避短，既具有模糊控制灵活而适应性强的优点，又具有PID控制精度高的特点。图4.1是模糊PID控制器结构图。 图4.1 模糊PID控制器结构图 4.1.2 模糊PID控制器的工作流程 根据图4.1可以知道，PID参数模糊自整定是找出PID3个参数与e和ec之间的模糊关系，在允许中通过不断检测e和ec，根据模糊控制原理来对3个参数进行修改，并将3个参数返回给PID控制器，PID控制器输出控制信号以满足不同e和ec时对控制参数的不同要求，而使被控对象有良好的动、静态性能。根据上述过程，模糊PID控制器的工作流程，可总结为图4.2。 图4-2 模糊PID控制器的工作流程图 4.2 模糊PID控制器的主要程序及仿真实例 4.2.1 模糊PID控制器主要程序解释 程序分为两部分，一部分是模糊控制器程序，另一部分是PID控制器的程序。模糊控制程序已经在上文介绍并且仿真过，现具体对PID控制程序做介绍。 利用语句 a=re