基于力传递性能的一种平面并联机器人的优化设计.docVIP

基于力传递性能的一种平面并联机器人的优化设计 ***1*, ***2 , ***2 (1. 清华大学 精密仪器与机械学系 北京 100084; 2. 燕山大学机械学院 秦皇岛 066004) 摘 要: 优化设计是机器人研究领域中一种非常重要的内容，其中，并联机器人结构参数的设计显得尤其困难。有别于串联机器人，并联机器人有更好的运动/力传递性能，因此，评价它的性能指标也应该相应的有所不同。本文利用传动角的概念，定义了评价并联机器人力传递性能的度量指标LTI(Local transmission index)，GTW(Good transmission workspace)和GTI (Global transmission index)，然后以并联机器人为例，分析这些指标在机构参数优化设计的应用。 关键词：并联机器人，优化设计，运动/力传递性能，传动角 中图分类号：TH1 Optimum design of a planar parallel robot with respect to the force transmissibility Liu Xinjun1, Wu Zeqi2, Zhang Lijie2 (1. Department of Precision Instruments and Mechanology, Tsinghua University, Beijing, 100084， ChinaAbstract: Optimum design is one of the most important issues in the field of robots, in which the design geometric parameters of parallel robot is challenging. Being different from the serial robot, parallel robot is better in motion/force transmission. Therefore, the performance evaluating index should be accordingly different. Using the concept of transmission angle, the evaluating indices such as locale transmission index (LTI), good transmission workspace (GTW) and global transmission index (GTI) are defined here. Taking the parallel robot as an example, the application of these indices in the optimum design is then presented. Key words: Parallel robot, Optimum design, Motion/force transmissibility, Transmission angle 相对于串联机器人而言，并联机器人具有高刚度、高承载力、高精度和结构稳定等优点，使得并联机器人在某些工业领域有着较高的地位和应用价值。尽管并联机器人得到了广泛的利用和研究，但这些机构的优化设计仍然是一个尚未很好解决的问题之一。 在并联机器人的设计中，性能指标是一个十分关键的内容，它是设计的依据和实现目标。然而，在过去的20几年的研究中，大家普遍采用雅克比矩阵、条件数[1]和灵巧度[2]作为性能评价和设计指标。这些指标最初是在串联机器人领域被提出，并且在串联机器人的设计中得到了成功的应用。这些研究成果，在并联机构的研究初期被直接拿来应用[3-6]，并沿袭至今。最近，国际著名并联机构学者Merlet[7]考察了在并联机构领域广泛采用的两个主要性能指标：雅克比矩阵条件数倒数(Local conditioning index)(LCI)[1]和全局条件性指标(Global conditioning index)(GCI)[8]，并对这两个指标在具有混合(移动和转动)自由度的并联机构的性能评价和优化设计产生质疑。 不同于用于灵巧操作的串联机器人，就像挖掘机中采用的四连杆机构，并联机器人或者并联机构更擅长于传递运动和力。从结构构成角度看，并联机构和四连杆机构同属于闭环机构，从运动学的角度看，并联机构或多或少的具有单闭环四连杆机构的特性。众所周知，四连杆机构在工业中经历了几十年的应用，实践证明其设计和综合理论是科学和可行的。本文继承四连杆机构的设计思想，应用运动/力传递特性的概念来评价和设计一种平面