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学兔兔
第4期(总第191期) 机 械 工 程 与 自动 化 NO．4
2015年 08月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION Aug．
文章编号：1672—6413(2015)04—0005—03
汽车半主动控制悬架的仿真研究米
姜 钊 ，杨 晓 ，李耀刚 ，龙海洋 ，张文明
(1．河北联合大学 机械_T-程学院，河北 唐山 063009；2．北京科技大学 土木与环境工程学院，北京 100083)
摘要：对2自由度的1／4汽车悬架运用多体动力学软件 ADAMS建立多体动力学模型，用MATLAB建立半
主动控制悬架的模糊控制器，运用ADAMS／View和MATLAB／Simulink进行半主动悬架的联合仿真。仿真
结果表明，相对于被动悬架，模糊控制的半主动悬架能有效地降低车身垂向加速度、悬架动挠度和车轮动位
移，对改善汽车的操纵稳定性、行驶平顺性和驾驶安全性等综合性能都有着非常重要的意义。
关键词：半主动悬架；模糊控制；ADAMS；联合仿真
中图分类号：TP391．9：U463．33 文献标识码：A
0 引言 个重要指标，因此在悬架控制研究方法中被广泛采用。
悬架是承载式车身与车轮之间全部传力连接装置
的总称，其作用是把路面作用在车轮上的各种力和力
矩传递到车架上用以吸收和缓和行驶中因路面不平度
引起的车轮跳动而传给车架的冲击和振动 j。汽车 车轮
悬架系统对车辆的操纵稳定性、行驶平顺性和乘坐舒 主销
转向节
适性等衡量车辆性能的重要指标都有着决定性的作用，
因此悬架的设计对车辆的总体性能有着很大的影响。
相对于被动悬架，半主动控制悬架能随时根据车 拉臂
辆行驶状态进行阻尼器阻尼系数的调节，使车辆行驶
更加平顺，乘坐更加舒适，而消耗不大的能量，因此半
主动控制悬架在未来应用广泛。通过 ADAMS／
Control模块与MATLAB的接口可实现基于汽车半
图 1 1／4车悬架多体动力学模型
主动控制悬架的联合仿真，此方法解决了半主动控制
1．2 随机路面模型的建立，
悬架数学模型建立的难题，减少了物理样机测试环节
评价悬架系统的性能指标主要包括乘坐舒适性和
的试制和试验的次数，为车辆动力学系统的仿真与分
操纵稳定性。路面的不平度是影响悬架动力学特性以
析提供了一种有效方法l3]。
及使车辆产生振动的主要因素。当车速为一定值时，速
1 悬架系统模型的建立
度谱密度为常数，设定时域功率谱为一不随频率变化的
1．1 悬架多体动力学模型的建立
白噪声信号，对振动的描述常采用白噪声加以模拟。
利用ADAMS／View建立麦弗逊式1／4汽车前悬
随机路面输入可用下式来表示[5]：
架模型，假设所有零部件均为刚体，各运动副为刚性连
接，车体与轮胎相对于路面只做垂直运动。模型包括 ， (￡)一一27cfoz ( )+27r JGovw(t)．
了上横臂、转向节、下横臂、减振器
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