王迎迎-电动汽车充电机的fuzzy-pid双模控制.pptVIP

充电机控制器的传统控制算法是PID控制，但电池组的充电过程中，电压和电阻都不断变化，并且随着充电次数的增加，电池组的充电参数也会有所变化，用传统的PID控制策略难以满足优化充电曲线的要求。而模糊控制对被控对象的时滞、非线性和时变性具有一定的适应能力，鲁棒性好。 另一方面，电池组的造价相当高，为了延长电池组的使用寿命，对其充电时不能只用一种模式，要在初始阶段用大电流快速充电，接近充电终止电压时，再用小电流均衡充电，所以本文采用Fuzzy-PID双模控制方法。 控制，以获得良好的瞬态性能；当误差落到阈值以内的范围时，采用PID控制，以获得良好的稳态性能。这种模糊控制与PID控制两种模式相结合的控制方法称为Fuzzy-PID双模控制，其结构图如图2所示： e=[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6] ， ec=[-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6]， u=[-7，-6，-5，-4，-3，-2，-1，0,1，2，3，4，5，6，7]。 输出控制量的量化因子Ku由式 决定。 在模糊控制器中,输入、输出变量的语言值均分为7个，分别为 e= {NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}， ec= {NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}， u= {NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}。 子集中的元素分别代表负大,负中,负小,零,正小,正中,正大。 隶属度函数采用灵敏性强的三角函数，输入、输出变量的隶属度函数如图3—5所示： 表1 模糊控制规则表 在图2所示的Fuzzy-PID双模控制系统中，需要根据先验知识或通过调试探索选取一个合适的阈值e0 , 这里选取e0=0.5,其Simulink仿真模型如图9、10所示。 经过反复调试，取Ke=0.25，Kec=0.02，Ku=1.5，PID控制器的三个参数取为Kp=0.9，Ki=0.5，Kd=0.2。当没有加入扰动环节时,在两个不同控制器作用下仿真结果如图11所示，为G(s)的单位阶跃响应，其中紫线表示在Fuzzy-PID控制下的仿真结果，黄线表示传统PID控制下的仿真结果。当加入扰动环节以后，在两个不同控制器作用下的仿真结果如图12所示，同样，紫线表示在Fuzzy-PID控制下的仿真结果，黄线表示传统PID控制下的仿真结果。 三、仿真实现及控制性能分析 Fuzzy-PID双模控制与PID控制性能比较如表2所示。其中调节时间ts相对于2%误差。仿真结果表明，Fuzzy-PID控制比传统PID控制有更快的动态响应特性，更小的超调，能够有效抑制干扰。 三、仿真实现及控制性能分析 2）比较两种控制器的效果 先将两种控制器调到最佳运行状态，然后固定两种控制器的参数不变，改变被控过程的参数，对两种控制器的效果进行比较。 三、仿真实现及控制性能分析 图13 仿真结果图 三、仿真实现及控制性能分析 图14 仿真结果图 三、仿真实现及控制性能分析 图15 仿真结果图 四、结束语 模糊控制利用模糊逻辑工具箱设计的模糊控制器，能方便地修改输入输出的论域、模糊子集、隶属度函数及模糊控制规则等，实现简单、方便易用，所需的控制计算时间短，能够满足实时控制的要求。将Fuzzy控制与传统PID控制相结合，更是可以提高系统的抗干扰能力和对时变参数的适应能力及鲁棒性，同时实现动态和稳态性能，有效提高控制系统品质。 * * 电动汽车充电机的 Fuzzy-PID双模控制 导师：师黎 姓名：王迎迎 Contents 基本原理 1 模糊控制器的设计过程 2 仿真实现及分析 3 结束语 4 一、基本原理 1、充电机充电原理 目前，针对电动汽车电池组的充电设备主要有两种，一种是高频开关电源，另外一种是以晶闸管为功率变换器的相控电源。这里介绍以晶闸管为功率变换器的大功率充电机。其运行示意图表示如图1所示，其中单片机与控制辅助电路属于控制电路，晶闸管整流电路属于执行机构，被控对象是电池组。 图1 充电机结构框图 一、基本原理 由于三相电压是一个变动比较大的输入量，很难调整，所以将整流电路与蓄电池一起看成是被控对象。蓄电池的特性相当于一个大电容与一个小电阻的串联，充电机的输出又串联了一个小电感，晶闸管也有一个小的延迟，所以整个系统的被控对象的传递函数可以建立如下： 一、基本原理 2、Fuzzy-PID双模控制原理 这种复合控制策略是在大偏差范围内采用模糊控制，在小偏差范围内转换成PID控制，二者转换由计算机程序根据事先给定的偏差范围自动实现。即当误差在某一个阈值以外时，采用模糊 一、基本原理 图2 Fuzzy-PID双模控制系统结构图 二、模糊控制器设计 1、模糊控制器