服务机器人手势识别系统研究 research on hand recognition system for service robot.pdfVIP

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2017-08-21 发布于上海
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服务机器人手势识别系统研究 research on hand recognition system for service robot

第27卷第4期电子测量与仪器学报 V01．27No．4 ANDINSTRUMENT ·305· ELECTRONICMEASUREMENT OF 2013年4月 JOURNAL 187．2013．00305 DOI：10．3724／SP．J．1 服务机器人手势识别系统研究水王晓华1，2 李才顺1’2 胡敏1’2 朱弘1’2 摘要：为了解决手势控制服务机器人时单手手势交互不够自然和易受背景光照影响的问题，提出一种较自然的双手手势识别方案。利用Viola—Jones检测器和高斯肤色模型结合的方法进行手势分割，有效克服了背景和光照的影响。针对单一特征识别时的缺点，提取手势形状的多种特征组成混合特征向量。最后通过经典的BP神经网络方法实现手势识别。实验表明，该系统在不同背景和光照条件下鲁棒性较好，识别率在90％以上，可以对服务机器人进行前进、后退、左转、右转、停止的实时控制。关键词：手势识别；手势特征；Viola．Jones检测器；BP神经网络中图分类号：TP391文献标识码：A 国家标准学科分类代码：520．2040 Researchonhand forservicerobot recognitionsystem LiCaishunl2HuMinl’2 Xiaohual’2 Zhu Wang Hon912 of and of (1．CollegeComputerInformation，HefeiUniversityTechnology，Hefei 230009，China； 2．Anhui onAffective andAdvanced Machines，Hefei KeyLaboratory Computing Intelligent 230009，China) ordertosolve Abstract：In the that handinteractioniSnotnaturalandbeinfluencedback． problemsusingsingle by orilluminationwhentheservicerobotmovementiScontrolled ground byhand．Akindofmorenaturaltwo—hand schemeis inthe the detectorwithGaussianskinmodelforhand Viola—Jones recognition proposedpaper．Combine influenceof andilluminationisovercame makeforthe of detection，the background effectively．Toup disadvantage feature ofcharacteristicsabouttheha