全国大学生过程装备创新设计大赛-新型管道爬行机器人设计.docVIP

全国大学生过程装备 实践与创新大赛 课 题 新型管道爬行机器人设计 学 校 华东理工大学 专 业 机械设计制造及其自动化 姓 名 王 军 导 师 安 琦 日期： 2006 年 5 月 20 日 题目：新型管道爬行机器人设计 摘要关键词……………………………………………..…….………….(3) 第二章 方案拟定及说明…………………………………………….……...…(4) 第三章 设计的基本参数 ……………………………………………………...(5) 第四章 设计过程 4.1 支架的设计…………………………………………..……………(5) 4.2 滚轮的设计 ……………………………………..………………..(6) 4.3 爬行原理的设计 ……………………………….………………...(6) 4.4 驱动方法 …………………………………………………………(7) 4.5 弯管爬行的实现 …………………………………………………(7) 4.6 在不同管径内爬行的实现 ………………………………………(8) 4.7 装配图 …………………………………………………………....(9) 4.8 三维效果图 ……………………………………………………....(9) 第五章 计算说明书 5.1 电动机的选择 …………………………………………………..(10) 5.2 电机主轴的计算及校核 ………………………..………………(11) 5.3 键的校核 ………………………………………………...……...(12) 第六章 参考文献 ……………………………………………...……………..(14) 第2页 设计背景 管道爬行机器人是在狭窄空间中进行精密操作、检测或作业的机器人系统。其中机器人一般在三维尺寸上小的。机器人在核电站细小管道、狭窄空间检测、军用侦察、医疗等领域有广泛的用途 火力发电厂、核电厂、化工厂、民用建筑等用到各种各样微小管道，其安全使用需要定期检修。但由于窄小空间的限制，自动维修存在一定难度。仅以核电站为例，其中内径约20mm的管道有许多根，停堆检查时工人劳动条件恶劣。因此管道内机器人化自动检查技术的研究与应用十分必要。’=N/n=320/20=16N N’=16N 每个轮子受到的摩擦力为 F’=F/n=32/20=1.6N F’=1.6N 电机输出功率:P1=F·V=32×0.05=1.6W η=η1*η2*η3 （5-2） 其中η1=0.95（电机轴承效率） η2=0.96（轮与管内壁发生相对滑动时引起的效率） η3=0.95（空气阻力引起的效率） η=0.82 所以P’=P1/η=1.6/0.82=1.94W （5-3） 正常工作时采用其中三个电机同时工作即可, 所以P=P’/3=1.94/3=0.64W。选择P=1W。 P=1W 电池功率 P’=1.94W, 取P’=2W P’=2W 电机转矩 T=320/6×20=1066.7 N·mm 5.2 电机主轴的计算校核 由于此机构处于机构功能验证实验阶段，使用时间较短，故不做疲劳强度校核，只做静强度校核 受力图： 第11页 弯矩图： 转矩图：