四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩模糊PI控制研究及概要.pdfVIP

第 7期 机械 设计 与制造 2015年 7月 Machinery Design Manufacture 103 四轮轮毂电机 电动汽车横摆力矩模糊 PI控制研究 李 刚1,2韩海兰 ，赵德阳 (1．辽宁工业大学 汽车与交通工程学院，辽宁 锦州 121001；2．吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室，吉林 长春 130025) 摘 要 ：为了充分利用四轮轮毂电机电动车四轮驱动力矩独立可控的优势，从提高汽车操纵稳定性的角度，基于模糊 PI 控制理论进行了四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制研究。确定了整车横摆力矩分层控制结构，采用2DOF车辆稳定控 制参考模型，设计了附加横摆力矩决策模糊PI控制器，通过规则分配方法进行四轮驱动力分配。为了验证控制方法的有 效性，基于CarSim与MatlabS／imulink联合仿真试验，分别选取紧急双移线工况和高速方向盘转角正弦输入工况对控制 方法进行验证。结果表明：基于模糊PI控制理论的四轮轮毂电机电动汽车横摆力矩控制方法能够使汽车较好跟踪期望 值，有效提高汽车行驶稳定性。 关键词：电动汽车；轮毂电机 ；横摆力矩控制；模糊 PI控制；规则分配；行驶稳定性 中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)07—0103—05 StudyonYaw MomentControlforElectricVehiclewithFour-WheelIn-—Wheel MotorBasedonFuzzyPIControl LIGang ，HAN Hai-lan，ZhaoDe-yang (1A．utomobileTransportationEngineeringCollege，LiaoningUniversityofTechnology，LiaoningJinzhou121001．China； 2．StateKeyLaboratoryofAutomotiveSimulationandControl，JilinUniversity，JilinChangehun 130025，China) Abstract：Inordertomakefulluseof eodvantageoffourwheeldrivetorqueindependentlyandcontrollablyinthefour wheelin—∞^eemotorelectricvehicle，andyawmomentcontrolisstudiedbasedonfuzzyPIcontrolforenhnacingthe stability．Theyawmomenthierarchicalcontrolstructureisdetermined．Thetwodegreeoffreedommodelisadoptedandthe additionalyaw。mo‘mentdecision——mkaingcontrollersidesignedbasedonfuzzyPIcontroltheory．Tkaingadvantageofthatthe fourwheeldrivetorqueareindependentlyandcontrollable，rulea!locationmethodisusedforfolzr--wheeldriveforces dsitribution,Inordertoverifytheeffectivenessofthecontrolmethod，throughtheCarSimnadMatlabS／imulinkco-simulation test，respectivelyselectingemergencylinedoubleshiftworkingconditionnadsteeringwheelnagle sinusoidalinputinhigh speedtoverifythiscontrolmethodTheresuhsshowthattheywa mom