科技创新线控转向汽车转向盘转角传感器的容错控制策略.pdfVIP

学兔兔 汽 车 工 程 2015年 (第37卷)第3期 Automotive Engineering 2015057 线控转向汽车转向盘转角传感器的容错控制策略术 何 磊 ，马伯祥 ，宗长富 (1．吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 130022； 2．中国第一汽车股份有限公司技术中心，长春 130011) [摘要] 以多维高斯隐式马尔可夫模型为基础 ，采用软硬件冗余技术，提出了线控转向汽车转向盘转角传感 器的容错控制策略，并通过硬件在环试验进行了验证。结果表明，该策略可应用于线控转向汽车转向盘转角传感器 的容错控制，有效提高其安全性和可靠性。 关键词：汽车；线控转向；转角传感器；容错控制；隐式马尔可夫模型 Fault—toleranceControlStrategyfortheSteeringWheel AngleSensorofaSteer--by—-wireVehicle HeLei．n aBoxiang ZongChangfu 1．JilinUniversity，StateKeyLaboratoryofAutomobileSimulationandControl，Changchun 130022 2．RD Center，China Co．，Ltd．，Changchun 130011 [AbstractJ Basedonmulti-dimensionGaussianhiddenMarkovmodelandbyadoptinghardwareandsoftware redundancytechniques，afault—tolerancecontrolstrategyforthesteeringwheelanglesensorofasteer—by—wirevehi— cleisproposedandverifiedbyahardware—in—the-loopexperiment．Theresultsdemonstratethatthestrateyg pro— posedcanbeappliedtothefault-tolerancecontrolofsteeringwheelanglesensorin asteer-by—wirevehicle，effec— tivelyimprovethesafetyandreliabilityoftheanglesensor． Keywords：vehicle；steer-by-wire；rotationanglesensor；fault-tolerantcontrol；hiddenM arkovmode1 是针对线控转向系统中转向执行机构部分的传感器 日JI舌 进行的，而针对转向盘转角传感器的容错控制研究 还 比较少。 为了保证汽车线控转向系统安全可靠地工作， 本文中将转向盘模块的转角传感器进行了硬件 各相关研究机构对线控转向系统的故障诊断和容错 上的冗余设计，以防止单转角传感器故障引起的永 控制进行了广泛的研究_lj。汽车线控转 向系统容错 久性错误。同时，根据车辆 自身状态和转向盘转角 控制的研究对象主要包括传感器、电机和 电控单元 信号，使用隐式马尔可夫模型(hiddenMarkovmodel， 3部分。其中，传感器的种类多、故障率高，对它的 HMM)进行车辆行驶状态的辨识，预测下一时间步 故障诊断和容错控制研究显得十分重要。