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目 录 摘 要 2 第一章 概 述 4 1.1工业机械手的概述 4 1.2国内外的发展状况 5 1.3工业机械手的组成和分类 6 1.3.1工业机械手的组成 6 1.3.2工业机械手的分类 7 第二章 机械手的设计 9 2.1设计任务 9 2.2设计要求 9 2.3机械手的工作过程 10 第三章 机械手的液压控制系统 11 3.1液压传动系统的工作原理及组成 11 3.1.1液压传动系统的工作原理 11 3.1.2液压传动系统的组成 11 3.2液压传动系统的优点 12 3.3液压机械手液压元件列表 12 3.4液压机械手液压系统图 13 3.5液压机械手液压系统电磁铁动作顺序表 13 3.6液压机械手液压系统的工作原理 13 3.6.1手臂回转 13 3.6.2手臂上下 14 3.6.3手臂伸缩 14 3.6.4手指松夹 15 3.6.5系统特点 15 第四章 机械手的PLC控制 16 4.1 PLC的型号选择及工作过程 16 4.1.1 PLC的型号选择 16 4.1.2 PLC的型号选择 16 4.2欧姆龙机型PLC机械手流程图 17 4.3欧姆龙机型PLC机械手控制I/O分配表 18 4.4欧姆龙机型PLC机械手控制I/O配线图 19 4.5欧姆龙机型PLC机械手控制的梯形图 20 4.6欧姆龙机型PLC机械手控制的指令语句表 22 结 论 24 致 谢 25