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管道地理坐标测量系统SINS安装误差标定.pdf
仪器仪表学报
第36 卷第l 期 Vol. 36 No. 1
2015 年 1 月 Chinese Jouma1 of Scientific 1nstrument Jan. 2015
管道地理坐标测量系统 SINS 安装误差标定*
杨理践，李埠，靳鹏， 高松巍
(沈阳工业大学信息科学与工程学院 沈阳 110870 )
摘 要:针对捷联惯性导航系统(SI NS) 的安装误差影响管道地理坐标测量精度的问题，提出 SINS 安装误差标定算法，推导了
SI NS 安装误差动态传递模型，将 SINS 的俯仰角和航向角安装误差作为状态变量，建立一种新的SINS/里穆仪/管道磁标点 GPS
组合导航模型，利用容积卡尔曼滤波实现俯仰角和航向角安装误差的标定。 实验结果表明，该方法安装误差的估计精度为0.2
-0.6 ， 1 km 长程管道地理坐标高度测量精度为1.59E -3 ，水平测量精度可达1.07E - 3 ，能够满足长距离管道
。 经误差补偿后
地理位置测量精度的工程需要.具有一定的实用性。
关键词: 管道地理坐标测址:管道内检测器;捷联惯性导航系统; 安装误差;组合导航
中图分类号: TP274 φ.5 TH82 文献标识码:A 国家标准学科分类代码: 460.4699
Calibration of SINS installation error in pipeline geographic
coordinate measurement system
Ya n g Lijian ,Li Hui ,J in P eng , Gao Songwei
(Schωl of Informatωn Science and Engineering ,Shenyang Uni四rsity of Technology .Shen)ang 110870. China)
Abstract:咄i s paper presents a calibration algori thm of SINS instal1ation error in pipeline geographic c∞rdinate measurement system ai-
ming at the problem of p∞r navigation precision due to installation error . The SINS installat ion error dynamic trans句r model was de-
duced , and a new SINSlodometer G陀integrated navigation model was propo优d taking the pitch and yaw installation errors as state vari-
ables , and a cubature Kalman Fiher w酷 designed to implement the calibration of p itch and yaw instal1ation errors. The experiment re-
suhs show that the estimation accuracy of t
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