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并联运动机床 三杆并联运动机床
三杆并联运动机床 V100 型 立式车削中心 （德国 Index 公司） 基本工作原理 机床底座上有 3 根按照 120°分布的立柱，立柱的顶端借助框形横梁连接，以加强机床刚度 机床由 3 组杆件通过球铰支撑主轴部件，每组由两根固定杆长的杆件组成 杆件的位移由滑板移动来实现，滑板由滚珠丝杆驱动，沿立柱导轨上下移动 主轴部件可以实现 3 个坐标的运动，除完成车削加工工作外，还抓取待加工零件和放回加工完毕的零件 输送管道和零件的取放 待加工零件的输送控制 V100型机床组成的生产线 Urane SX 型 卧式加工中心 （法国 Renault－Automation 公司） 基本工作原理 在机床底座的两端有 6 角形的框架， 由 3 根按照 120°分布的横梁加以连接 机床主轴部件由 3 组杆件和重量平衡系统来支撑，每组由两根固定杆长的杆件组成 杆件的位移由滑板移动来实现，滑板由直线电动机驱动，沿横梁导轨移动 主轴部件可以实现 3 个坐标的运动，以完成铣削、钻削等工序 直线电动机滑板 SKM 400 型 卧式加工中心 (德国 Heckert 公司) 电滚珠丝杆的结构 机床的结构特点 机床采用3杆并联机构和数控回转工作台，可现实4坐标联动，属于串联、并联混合机构 在主轴部件的下方，有被动连杆机构，用于保证主轴处于水平位置，并承受切削力和惯性力，以提高机床的刚度 滚珠丝杆杆由中空的伺服电动机转子直接驱动 机床可以配置不同的刀库或托板交换装置 TMC 845 型 5坐标数控铣床 （瑞典SMT Tricept 公司） 机床的结构特点 机床采用3自由度的 Tricept 805型并联机器人和可绕 2个轴线回转的主轴部件，现实主轴的 5个坐标运动 为了装卸工件方便，机器人安装在机床立柱的45°倾斜面上 机床采用3个位置测量反馈系统，提高了加工精度 借助Tricept 机器人与模块化支承部件可以组合不同的制造系统 DMT 100型 5坐标数控铣床 （德国 Deckel Maho 公司） Pegasus 型 木材加工机床 （德国 Reichenbacher 公司） 机床的结构特点 Pegasus并联运动机床用于家具零件的加工 采用3组固定杆长的并联机构，由直线电动机驱动沿横梁移动的滑块 3组不同角度安装的杆件支撑主轴部件，实现3个坐标的运动 机床结构件采用钢板焊接，可以配置成双面或多工位加工系统 有关网页 www.index-werke.de www.reichenbacher.de www.ad.siemens.de Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 机床的工作空间 Tricept 机器人 高速主轴 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 位置测量反馈系统 位移测量 转角测量 Tricept 机器人 位置输入 位置测量 误差补偿 转角测量 位置比较 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 机床配置的不同组合 机器人垂直配置 机器人45°倾斜配置 带托板交换 带圆工作台 带移动工作台 通过式配置 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 加工气缸体的自动线 Tricept 605钻孔 装料工位 Tricept 805 端面铣削和钻削 卸料工位 Tricept 805铣曲轴孔侧面和钻孔 Tricept 805枪钻长度为95mm的深孔 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 加工波音飞机结构零件 移动工作台 Tricept机器人 高速铣头 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 加工飞机桁架零件 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 加工Volvo汽车零件 Prof. Shu Zhang Insti
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