- 1、本文档共47页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
can及canopen协议解析
CAN及
CANOPEN协议
zspking
目录
❖ CAN与CANopen协议介绍;
❖ CAN协议简单介绍;
❖ CANopen协议介绍;
❖ CANopen对象词典;
❖ CANopen通讯机制;
❖ CANopen通讯对象;
CAN与CANopen协议介绍
CAN及CANopen简介
❖ CAN (Controller Area Network ),1986年
由Robert Bosch 公司 (德国博世)推出的一
种现场总线。包含物理层与数据链路层。
❖ CANopen,CANopen是由Bosch公司提出并
规范化,最后移交给CIA组织并在1995年发
表,规定了CAN应用层。定义CAN报文中的
11/29位标识符、8字节数据的使用。
CAN与CANopen
CANopen设备子协议DS 401、DS 402 、DS 403等
应
用
层
CANopen通讯子协议DS 301、DS 302 、DS 303等
数
据
链 CAN 2.0A 、CAN 2.0B等
路
层
物
理 ISO11898
层
CAN简单介绍
CAN数据链路层
消息传输有四种帧类型:
1、数据帧、请求帧、错误帧、过载帧。
2、数据帧和远程帧用ID标识,错误帧和过载帧
并不占用ID标识符。
3、CAN控制器内部集成错误、过载检测机制,
一旦检测到传输错误或过载,CAN控制器会
自动发送错误帧或过载帧。
CAN帧
仲裁场 控制场
S R I E
11位标识 R DATA- CRC ACK
O T D 8字节数据 O
符 0 LENGTH 校验 应答
F R E F
CANopen协议介绍
CANopen协议
CANopen协议定义了CAN的应用层协议,定义CAN报文中的11/29位
标识符、8字节数据的使用。
CANopen 不仅定义了应用层和通信子协议,而且为可编程系统、不
同器件、接口、应用子协议定义了大量的行规,遵循这些行规开发出
的CANopen设备将能够实现不同公司产品间的互操作。
CANopen主要特点介绍
❖ 采用面向对象的方式来描述,具体设备模型为:
C
A
N
总
应用程序 对象词典 通讯接口 线
❖ 通讯对象:
过程数据对象PDO;服务数据对象SDO;特殊功能对象;网络管理对象NMT。
❖ 对象词典:
包含描述这个设备和它的网络行为
文档评论(0)