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分析线性定常系统的状态空间描述、传递函数矩阵以及脉冲响应矩阵之间的关系 蔡学云 学院：自动化与电气学院 专业：控制科学与控制工程 学号：2011010222 摘要： 本文通过对线性定常系统的状态空间描述、传递函数矩阵以及脉冲响应矩阵进行介绍，分别阐述三者的基本概念、方法和结论并对其中的定理公式产生过程通过给予证明。通过分析说明三者之间的一定关系，并举例加以说明，其中本文主要应用到矩阵论的知识进行了定理及三者关系的推导。 一、研究问题 线性系统的时间域理论，是指以时间域数学模型为系统描述的，应用在时间域内分析和综合线性系统的运动和特性的理论和方法。在系统和控制理论发展的早期阶段，时间域理论只能用来分析单输入—单输出系统的运动，60年代以后，卡尔曼将状态和状态空间的概念和方法系统地引入到系统和控制理论中来，极大地推动了时间域理论的发展，把时间域理论发展成为既适用于单输入—单输出系统又适用于多输入—多输出系统的，既可处理定常系统又可处理时变系统的，其采用状态空间描述作为系统的数学模型，并以状态空间方法为核心。本文将论述系统的状态空间描述、传递函数矩阵以及脉冲响应矩阵等问题。 主要内容 1、状态空间描述 对线性定常系统,基于前人对线性系统的数学建模，其状态空间描述的状态方程和输出方程具有如下一般形式: 其中,x为n维状态,u为p维输入,y为q维输出。称n×n阵A为系统矩阵,n×p阵B为输入矩阵,q×n阵C为输出矩阵,q×p阵D为传输矩阵,它们由系统结构和参数所决定。 2、传递函数矩阵 传递函数是描述单输入、单输出线性定常系统的数学模型。多输入、多输出系统可采用传递函数矩阵来描述系统信息的传送关系。由状态空间表达式出发，可导出系统的传递函数矩阵。 在s域中表示传递函数矩阵为 则定义传递函数矩阵为 式中第i行第k列的元素为 下面由有状态空间表达式求传递函数矩阵： 已知系统的状态空间表达式为 等式两边做拉普拉斯变换，即 式中，X(s)、U(s)、Y(s)分别为想x、u、y的拉普拉斯变换。假设系统初始条件x（0）=0，则 即 两边左乘，得 带入输出方程，有 则系统传递函数矩阵为 一般情况下，系统直联矩阵D=0，因此上式化简为 脉冲响应矩阵 脉冲响应矩阵和传递函数矩阵一样也是线性定常系统一个基本特性。不同于传递函数矩阵,脉冲响应矩阵是从时间域角度表征系统的输出输入关系。 对p维输入q维输出连续时间线性定常系统,脉冲响应矩阵定义为零初始状态条件下以脉冲响应为元构成的一个q×p输出响应矩阵: 1）脉冲响应矩阵和状态空间描述之间的关系 考虑连续时间线性定常系统,状态空间描述为 （1） 其中,A,B,C和D分别为n×n,n×p,q×n和q×p的实常阵。脉冲响应矩阵对连续时间线性定常系统(1),设初始状态为零即x（0）=0,则系统脉冲响应矩阵基于状态空间描述的表达式为 （2） 对状态空间描述(1),基于状态解表达式和输出方程,可以得到 进而,将上式中表并利用假定x=0,可以导出 （3） 从而,比较式(3)和基于脉冲响应矩阵输出响应关系式 即可证得 脉冲响应矩阵对连续时间线性定常系统(1),设初始状态为零即X0=0,表Φ(t-τ)为系统状态转移矩阵,则系统脉冲响应矩阵基于状态空间描述的表达式为 （4） 2）脉冲响应矩阵和传递函数矩阵之间的关系 脉冲响应矩阵和传递函数矩阵对连续时间线性定常系统 表H(t)和G(s)为系统的脉冲响应矩阵和传递函数矩阵,则两者具有如下的关系: 和 证明由脉冲响应矩阵基本关系式: （5） 再考虑到 其中,已注意到将拉普拉斯变换积分下限取为0,以使变换积分包含δ(t)。于是,对（5）取拉普拉斯变换,即可证得 三、小结 在线性理论中，状态空间描述的分析中的传递函数矩阵以及脉冲响应矩阵是基础。三者之间的关系的推导应用了矩阵的相似变换、矩阵函数（如的计算）、矩阵的积分。尤其在分析线性系统的稳定性应用到特征值得估计，规范性化简应用到矩阵分解等等。