液压挖掘机半自动控制系统.docVIP

液压挖掘机半自动控制系统 Hirokazu Araya, Masayuki Kagoshima 日本工程机械研究室 Kobe Steel, Ltd., Nishi-ku, Kobe Hyogo 651 2271, 日本 2000.6.7 摘 要：一种液压挖掘机半自动控制系统已经研制成功。利用这个系统，操作不熟练的操作人员可以方便，准确地操作液压挖掘机。人们构建了一个带有控制器的液压挖掘机的数学控制模型，并且通过模拟实验开发出了一个控制算法。该算法应用于液压挖掘机并且对其有性能进行了评估。通过正反馈加前馈控制，非线性补偿，状态反馈和增益调度等措施能够得到较高的控制精度、稳定性能。自然杂志2001年拥有所有版权。 关键词：工程机械；液压挖掘机；前馈；状态反馈；操作 1简介  液压挖掘机是一种工程机械，可作为一大关节机器人。挖掘和装载作业使用这台机器需要高度的技巧，而且容易引起疲劳，甚至对于相当熟练的操作人员也是如此。另一方面，随着操作人员年龄的增长，熟练的操作人员数量也因此减少。这种情况需要一种液压挖掘机，它可以任何人（1-5）很容易的操作。 液压挖掘机需要高度的技巧原因如下： 1.在这些操作中，两个以上的杠杆必须同时操作并较好的调整。 2.杠杆操作的动作方向不同于臂杆的组件的运动方向。 例如，液压挖掘机的反铲水平动作，我们必须操作三个操作手柄（斗柄，动臂，铲斗）使铲斗的顶部沿着水平（图1）运动。在这种情况下，杠杆操作指向执行器的方向，但是这个方向，不同于工作方向。 如果操作者只用一个杠杆而其余的是自动操作，操作变得非常容易。我们称这个系统为半自动控制系统。当我们开发这个半自动控制系统，这两个技术问题必须解决。 1.我们必须使用普通控制阀用于自动控制。 2.我们必须补偿液压挖掘机动态特性，以提高控制精度。 我们已经制定了控制算法来解决这些技术问题，并通过实际液压挖掘机实验确认这种控制算法的有效性。使用此控制算法，我们已经完成了液压挖掘机的半自动控制系统。于是，我们报告了这些项目。 2 液压挖掘机模型 要想学习控制算法，我们就要分析液压挖掘机的数值模型。液压挖掘机其动臂、铲斗关节都是液压驱动的，仿照图2所示。该模型的细节描述如下。 2.1 动力学模型[6] 假如每个附件是一个刚体,从拉格朗日运动方程得到以下表达式 ; ; (1) 这里, ；；； ； ； ； ； ； g是重力加速度；θi铰接点角度；τi是提供的扭矩；li组件的长度；lgi转轴中心到重心之距；mi组件的质量；Ti重心处的转动惯量（下标i=1—3；依次表示吊臂、斗柄、铲斗）。 2.2液压力模型 各关节是由一个液压缸驱动的，液压缸的流量是由滑阀控制如图3所示。我们可以设想如下：   1.阀门的开启面积是与阀芯位移成正比； 2.没有液压油泄漏； 3.在液压油流经管道压力不会下降； 4.液压缸的头部和杆部的有效截面积是相同。 在这个问题中，对于每个关节，我们有以下液压缸的压力流量特性方程： （2） 这时， 其中，Ai=有效截面积缸;hi=液压缸的长度;Xi=阀芯位置;Psi=供应压力; P1i =液压缸盖侧压力; P2i =活塞杆端压力;Vi=液压缸和管道的油量;Bi=滑阀宽度;γ=液压油密度; K表=油体积弹性模量;c =流量系数。 2.3 链接关系 在图1所示的模型，液压缸长度的变化率和其臂杆的旋转角速度的关系，给出如下： 1）吊臂 2)斗柄 3）铲斗 当时： (3) 2.4 扭矩的关系 从2.3节的链接关系，供应扭矩τi给出如下，同时考虑到气缸摩擦： ； ， （4） 其中， Cci是粘滞摩擦系数和Fi是动力，即液压缸的动摩擦力。 2.5 阀芯的响应特性 阀芯动作对于控制特性上有很大的影响。因此 我们假设阀芯有与相关的输入相对应的下列一阶延迟。 （5） 这里,Xi是一个参考输入位移,Tspi是一个时间常数。 3 角度控制系统 如图4所示，根据定位反馈可以知道，角度 θ基本上随着参考角度的变化而变化。为了获得更精确的控制，非线性补偿和状态反馈被加入到的位置反馈。我们将讨论这些算法的详细情，如下所示。