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§2.5 冲激响应和阶跃响应 例2-5-1 一阶系统的冲激响应 求解 方法1：求 求0+定系数 2．阶跃响应与冲激响应的关系 定初始条件 求冲激响应的几种方法 * * 冲激响应 阶跃响应 系统在单位冲激信号 作用下产生的零状态响应，称为单位冲激响应，简称冲激响应，一般用h(t)表示。 一．冲激响应 1．定义 2．一阶系统的冲激响应 3．n阶系统的冲激响应 列系统微分方程： 求下图RC电路的冲激响应。 （条件： ） 冲激 在 时转为系统的储能（由 体现）， t 0时，在非零初始条件下齐次方程的解，即为原系统 的冲激响应。 齐次方程 特征方程 特征根 下面的问题是确定系数A,求A有两种方法： 方法2：奇异函数项相平衡法，定系数A。 方法1：冲激函数匹配法求出 ，定系数A。 即: 波形 波形 电容器的电流在 t =0时有一冲激，这就是电容电压突变的原因 。 注意！ 据方程可设 代入方程得 得出 所以 方法2：奇异函数项相平衡原理 代入原方程 整理，方程左右奇异函数项系数相平衡 已知方程 冲激响应 求导 注意！ 响应及其各阶导数(最高阶为n次) 3．n阶系统的冲激响应 (1)冲激响应的数学模型 对于线性时不变系统,可以用一高阶微分方程表示 激励及其各阶导数(最高阶为m次) 令 e(t)=?(t) 则 r(t)=h(t) (2)h(t)解答的形式 设特征根为简单根（无重根的单根） 由于 及其导数在 时都为零，因而方程式右端的自由项恒等于零，这样原系统的冲激响应形式与齐次解的形式相同。 ②与n, m相对大小有关 ①与特征根有关 例2-5-2 解： 求特征根 冲激响应 求系统 的冲激响应。 将e(t)→?(t)， r(t)→h(t) 带u(t) 求待定系数 求0+法, 奇异函数项相平衡法 代入h(t),得 用奇异函数项相平衡法求待定系数 根据系数平衡，得 二．阶跃响应 系统的输入 ，其响应为 。系统方程的右端将包含阶跃函数 ，所以除了齐次解外，还有特解项。 我们也可以根据线性时不变系统特性，利用冲激响应与阶跃响应关系求阶跃响应。 系统在单位阶跃信号作用下的零状态响应，称为单位阶跃响应，简称阶跃响应。 1．定义 线性时不变系统满足微、积分特性 三．齐次解法求冲激响应（补充） 左端最高阶微分中含有?(t)项 (n-1)阶微分中含有u(t)项。 可以由此定初始条件 令方程左端系数为1，右端只有一项?(t)时，冲激响应为 此方法比奇异函数系数平衡法简单。对于高阶系统更有优越性。 系统是零状态的，故 由系统的线性时不变特性，原系统的冲激响应 为 积分 为1 有界函数，在无穷小区间积分为0 含?(t)项 积分不为0 例2-5-3 已知系统 　　，求h(t) 。 将边界条件代入 式 则由系统的线性时不变特性 系统框图 两个加法器 子系统交换