雷达天线-自控原理课程设计.docx

设计过程人工设计计算数据图1 直流电动机方框图（a）校正前传递函数图1为直流电动机的方框图，其中为电机转矩灵敏度，为反电势系数，为电机电枢电阻，为电机电枢电感。将设计任务书相关参数带入框图中得到传递函数表达式为：化简后得到：将开环传递函数写成典型环节形式可见，该直流电机的传递函数为两惯性环节串联而成。计算转折频率，将各转折频率由小到大排列。对数幅频特性最低频段（或其延长线）是通过点（=1,）,斜率为/dec)的直线，其中，v是串联积分环节的数目。所以，该直流电机对数幅频特性曲线经过点（=1,）转折点（0.25,2.8584）（222.2，-55.9810）。绘制bode 图。现在计算该传递函数的剪切频率及相角裕度：解得。将值代入上式求得相角得相角裕度为这与指标a要求的相差甚远。（b）校正环节现加入一放大环节，调整放大系数K，使K=1041，满足a中指标。（c）校正后传递函数经过放大环节调整后，传递函数变为：化简后得到：将开环传递函数写成典型环节形式：该直流电机对数幅频特性曲线经过点（=1,）转折点（0.25,60.3596）（222.2，1.5202）。绘制bode 图。验算现在计算该传递函数的剪切频率及相角裕度：解得。将值代入上式求得相角得相角裕度:从而达到了性能指标A的要求。（c）前馈环节稳定性首先计算系统的稳定性系统的特征方程为：列出相应劳伦斯列表157287219,.405