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小型仿人足球机器人mosg7的系统设计及局部优化-清华大学学报
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清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期
ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１６ ５６ ８ ３１７
/ ( ), , ,
CN１１Ｇ２２２３N JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１６ Vol．５６ No．８ ８１１Ｇ８１７
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小型仿人足球机器人MOSＧ７的系统设计及局部优化
, ,
张继文 刘 莉 陈 恳
( , , , )
清华大学 机械工程系 摩擦学国家重点实验室 精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室 北京 １０００８４
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摘 要 小型仿人足球机器人在保持较低的构建成本条件 ,
机器人足球旨在提供一个标准问题 通过对其
.
下具有推进人工智能及机器人技术进步的潜力 该文在延
.
求解从而推进人工智能和机器人技术的进步 设计
, 、
续MOS系列先前设计的基础上 从结构 控制和软件方面 并实现能够进行足球比赛的仿人机器人并战胜人类
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改进并实现了新一代 MOSＧ７小型平台 通过更改髋部关节
世界杯冠军是 ( ,机器人
RoboCu RobotWorldCu
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自由度配置优化了下肢及躯干的空间布局 髋部驱动器连 []
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足球世界杯 等组织的终极 目标 然而 高昂的
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接方式的改进增强了机械结构的可靠性 依据任务实时性
构建成本使得难以直接在多个类人尺寸的机器人上
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和运行快速性合理安排了决策控制系统的任务 图像采集
,
开展技术研究 而构建小型化平台则提供了一种解
、 、
系统实现了图像分辨率 可处理帧速率 可靠性及复杂度这
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