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例:1) 4) 课堂练习：计算牛头刨床机构自由度，并确定机构的级别 第2章 典型例题 下面机构是否能动？如果能动，要满足什么条件才能有确定的运动？如果有复合铰链、局部自由度及虚约束，应指出。 5) 6) F=3*5-(2*7+1-1)=1 F=3*5-2*7=1 F=3*8-(2*12-1)=1 5.绘制P238页图 8-5 a）的机构运动简图 O A B 1 2 3 4 机构运动简图(3/6) 6.绘制P238页图 8-5 a）的机构运动简图 O A B 1 2 3 A A 4 A 机构运动简图(4/6) 7.绘制图示机构的运动简图 O B A 1 2 3 4 机构运动简图(5/6) 任何机构都可看作 是由若干个基本杆组依次连接于原动件和 机架而构成的。 不能再拆的最简单的自 由度为零的构件组，称阿苏尔或基本杆组。 §2-8 平面机构的组成原理、结构 分类及结构分析 1.平面机构的组成原理 例2-14 颚式碎矿机(a、 b、 d) 1）基本杆组： 2）机构组成原理： 例2-15 颚式碎矿机 （1）基本杆组的条件 3n－2pl－ph＝0 式中n、pl及ph分别为基本杆组中的构件数、低副数和高副数。 全为低副杆组的条件 3n－2pl＝0 或 n/2＝pl/3 （2）杆组的基本类型 1）Ⅱ级杆组 由2个构件和3个低副构成的杆组。 2）Ⅲ级杆组 由4个构件和6个低副构成的杆组。 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析(2/4) 3.平面机构的结构分析 （1）分析的目的 了解机构的组成，确定机构的级别。 （2）分析的方法 1）先计算机构的自由度，并确定原动件； 2）从远离原动件的构件先试拆Ⅱ级组，若不成；再拆Ⅲ 级组，直至只剩下原动件和机架为止； 3）最后确定机构的级别。 （3）举例 破碎机机构的结构分析： 1）若取机构1为原动件时， 此机构为Ⅱ级机构。 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析(3/4) 2）若取构件5为原动件时，先试拆Ⅱ级杆组， 显然，这种拆法不成。 再试拆Ⅲ级组，。 故此机构为Ⅲ级机构。 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析(4/4) 机构的自由度 F=3n-(2 pl + ph ) =3*5-2*7=1 1)构件5为原动件： Ⅱ级机构 2)构件2为原动件： Ⅲ级机构 计算机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度及虚约束，应指出。 已知CDFE为菱形。 n=10 ,pl=14,ph=1, F’=1, p’=1 F=3n-(2pl+ph-p’)-F’ =3*10-(2*14+1-1)-1=1 n=5 , pl=5 , ph= 2, P’=0, F’=1 F=3*5-(2*5+2+0)-1=2 * * * 第二章 机构的结构分析 §2-1 机构结构分析的内容及目的 §2-2 机构的组成 §2-3 机构运动简图 §2-4 机构具有确定运动的条件 §2-5 机构自由度的计算 §2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 §2-8 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 返回 §2-1 机构结构分析的内容及目的 主要内容及目的是： 研究机构的组成及机构运动简图的画法； 了解机构具有确定运动的条件、进行机构自由度计算； 研究机构的组成原理及结构分类。 是两构件参与接触而构成运动副的表面。 是两构件直接接触而构成的可动连接； 2.运动副 运动副 运动副元素 限制了两构件的相对运动，这种对 独立运动的限制称为约束 运动副分类 根据引入约束数目将运动副进行分类。 约束运动副的作用 机构的组成(3/16) §2-2 机构的组成 1.构件 机器中每一个独立的运动单元体称为构件 运动副的分类 转动副 移动副 高副 空间运动副：Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ级副等 平面运动副 低副：面接触的运动副 高副：点、线接触的运动副 转动副 移动副 机构的组成(4/16) 例2-1 轴与轴承、滑块与导轨、两轮齿啮合。 Ⅰ级副 Ⅱ级副 Ⅲ级副 Ⅳ级副 Ⅴ级副 转动副 约束数目 2