基于X射线图像的视觉伺服同步控制技术-控制与决策.PDF

第 19 卷 第 11 期 　控　制　与　决　策 2004 年 11 月 V o l. 19 N o. 11 　Con trol and D ec is ion　 　 N ov. 2004 　　文章编号: 100 10920 (2004) 基于 X 射线图像的视觉伺服同步控制技术 邓宗全, 许冯平, 张晓华 ( 哈尔滨工业大学 机电学院, 黑龙江 哈尔滨 15000 1) 摘　要: 针对X 射线检测实时成像管道机器人工作的特殊性, 提出一种基于基准铅丝 X 射线图像的管内、外旋转机 构伺服同步跟踪旋转控制技术. X 射线使用于传递同步跟踪信息的基准铅丝与焊缝同时成像于计算机中. 计算机可 实时检测到基准铅丝图像偏离屏幕基准中线的位移, 并将该位移作为管外旋转机构伺服控制系统的偏差, 调节管外 旋转机构跟踪旋转, 实现同步运动, 从而满足X 射线实时成像检测技术的工艺要求. 关键词: 同步控制技术; 管道机器人; X 射线检测; 实时成像; 视觉伺服 中图分类号: T P 273　　　　文献标识码: A - - Syn chro con trol techn ique of v ision servo ba sed on X ray image , , D EN G Z ong quan X U F eng p ing ZH A N G X iao h ua ( , , 15000 1, . : Schoo l o f M ech t ron ic Eng in eer ing H arb in In st itu te o f T echno logy H arb in Ch in a Co r re spon den t D EN G , : @ . . . ) Zong qu an E m a il denzq hop e h it edu cn : ( ) , Abstract A im ing at th e w o rk ing p ar t icu lar ity o f th e X ray in sp ect ion rea l t im e im ag ing p ip e lin e robo t R T IPR a , syn ch ro fo llow con t ro l techn iqu e o f v ision servo w a s p u t fo rw ard b a sed on th e X ray im age o f b en chm ark lead w ire . w h ic