一种针对乘性建模误差的MARCS鲁棒性设计.pdfVIP

维普资讯 一 种针对乘性建模误差的MRACS鲁棒性设计 A Design forModelReferenceAdaptiveContro Systemswith MultiplicatlveModeling Errorand Robustness 窦春霞李洪伟V王德中张秀玲 T2乃I 摘 要 本丈基于CCHang和HsTang的新结 际中很常见．因此这种双自适应环的MRACS具有 构提出了一种双自适应环的模型参考自适应控制系统 很大的实际应用价值 ． 的设计方案．并通过理论推导和仿真研究证明了此方 案对乘性建模误差具有强稳定鲁棒性．所得的结论说 1双自适应环的MRACS的设计 明了此设计方案具有很大的实际畦用价值j‘岛I．1．1系统方程的蛤出 关键词 自适应控制．建模误差．鲁棒性 ． 援 L。系统方程的给出 AbsIr4ct ：： ； 。o—nfigurationd。。 参考模型 c‘c H ng n口H．S．Tang’·A ch。m w 。hwith (，) 6 doubleadaptivecirclesjspresenledinthispaper ：)，(f) (1) ； 0 It … l u— 一 ． isprovedthattheschemehasstrongrobustnessfor 式中 mtaltiplicalive modeling error theory and simularion Aboveallitindicatesthattheschemes ()=，+∑d ． ：p)：兰。+1 f=0 haslargepracticablevalue． Key werds adaptive contro1． modeling ~ftor． 6 )=占0) robustness 被控对象 0 引言 0 P(r)= P(p)L )，(f) (2) 对于大多数实际对象．要建立一个准确的数学 模型是不可能的．被控对象与其辫识出来的简化模 式中 一 1 2‘ 型之阉总存在善不同形式的建模误差．其中比较常 )p ‘Bp~p) p 见的一种误差为乘性建模误差．一般的MRACS只 f=0 =O 对I型建模误差有鲁棒性．对Ⅱ型建模误差没有鲁 棒性 I．针对这种情况．本文设计了一种双自适应