PID算法 - 增量（详细）.pptVIP

下面以PID调节器为例,具体说明经验法的整定步骤： ⑴ 让调节器参数积分系数S0=0,实际微分系数k=0,控制系统投入闭环运行,由小到大改变比例系数S1,让扰动信号作阶跃变化,观察控制过程,直到获得满意的控制过程为止。 ⑵ 取比例系数S1为当前的值乘以0.83,由小到大增加积分系数S0,同样让扰动信号作阶跃变化,直至求得满意的控制过程。 (3) 积分系数S0保持不变,改变比例系数S1,观察控制过程有无改善,如有改善则继续调整,直到满意为止。否则,将原比例系数S1增大一些,再调整积分系数S0,力求改善控制过程。如此反复试凑,直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。 ⑷ 引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD,此时可适当增大比例系数S1和积分系数S0。和前述步骤相同,微分时间的整定也需反复调整,直到控制过程满意为止。注意：仿真系统所采用的PID调节器和传统的工业 PID调节器有所不同,各个参数之间相互隔离,互不影响,因而用其观察调节规律十分方便。 PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制,一般P可在10以上,I=3-10,D=1左右。小惯量如：一个小电机带 一水泵进行压力闭环控制,一般只用PI控制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,这些要在现场调试时进行修正的。 增量式PID 控制算法 如果只需要计算控制量的增量Δuk ，可以使用增量式PID 控制算法。由式 可得控制器在第 k-1 个采样时刻的输出值为： 将两式相减，就可以得到增量式PID 控制算法公式为： 式中 由上式可以看出，如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T，一旦确定了A、B、C，只要用前后3次测量值的偏差，就可以求出控制增量。 在许多控制系统中，执行机构需要的是控制变量的绝对值而不是其增量，这时仍可采用增量式计算，但输出则采用位置式的输出形式。得出 PID 在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后＋纯滞后”和“二阶滞后＋纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。 PID PID是比例、积分、微分的缩写，将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。 PID算法控制原理  PID调节器的优点 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 PID调节器的类型 1. 比例调节器 2. 比例积分调节器 3. 比例微分调节器 4. 比例积分微分调节器 1. 比例调节器 比例调节器方程为： y=KPe(t) （1） 式中： y为调节器输出；Kp为比例系数； e(t)为调节器输入偏差。 由上式可以看出，调节器的输出和输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生和之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图1所示。 比例调节器 图1 阶跃响应特性曲线 2. 积分调节器 所谓积分作用是指调节器的输出和输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为： (2) 式中：TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线，如图2所示。 积分调节器 图2积分作用响应曲线 比例积分调节器 若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，调节规律为： (3) PI调节器的输出特性曲线如图3所示 比例积分调节器 图3 PI调节器的输出特性曲线 3. 比例微分调节器 微分调节器的微分方程为： (4) 微分作用响应曲线如图4所示。 比例微分调节器 PD调节器的阶跃响应曲线如图5所示。