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and
ComputerEagineeringApplications计算机工程与应用
基于概率模璎的2维全局地图建立方法
连晓峰，窦丽华，陈 杰
LIAN Li-hua，CHENJie
Xiao-feng，DOU
北京理工大学信息科学与技术学院自动控制系，北京100081
AutomaticControl，SchoolofInfmmationScienceand Instituteof 10008l，China
Dept．of Technology，BeijingTechnologT，Beijing
to2D basedon
LIAN Li-hua．CHENJie．Method
Xiao-feng．DOU mapbuilding probabilitymodel．Computer
and
Applications，2008．44(2)：98-100．
modelfora laserscao tobuild formobilerobot．Mostlaser scaD
Abstract：A matching
pmbabi|ity globalmap range
arebasedonthe or relationhavetobe asIteratedClosestPoint
algorithm teatums(pointslines)correspondenceestablished，such
normal transform to alaser
distribution model scan．Notneedfeaturescon-e-
(ICP)algorithm．Using probability represent range
transformthediscretescandatetothe continuousanddifferentiable function，and
sponded，but piecewise probabilitydensity using
Newton’S to SCRTI c,a[1buildthe2D resultsdemonstratethatthemethod
algorithmoptimizematching．SO globalmap．Experimental
is to unmodifiedindoorenvironmentsreliableandinmaltime．
capablemail
norrflAl
words：scan model distributiontransform；2D
Key matching；probability mapbuilding
摘要：提出一种激光扫描数据匹配的概率模型，用于移动机器人的奎局地图建立。大多数的激光扫描匹配算法都需要利用特征
(．占、或线)采建立对应关系，例如ICP算法。利用正态分布转换概率模型来表示激光扫描，不需利用特征对应，而是通过将扫描得到
的离散数据点转换成分段连续可微的概率密度函数，并利甩牛顿优化算法来进行扫描匹配，从而建立2维垒局地图。实验结果表
明．该方法可有效地宾时完成室内环境下的2D全局地图建立。
关键址扫描匹配；概率模型；正态分布变换；2维地图建立
文章编号：1002—833l(2008)02—0098-03文献标识码：A 中幽分类号：TP242．6
1引言
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