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第卷第期北京理工大学学报年月基于主端力缓冲的波变量通道双边控制方法研究高欣赵启飞吴立凯孙汉旭贾庆轩杨坤北京邮电大学空间机器人技术教育部重点实验室北京摘要针对同步性能会直接影响遥操作双边控制系统的透明性和跟踪性的问题提出了一种基于主端力缓冲的波变量通道双边控制方法首先给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数其次在波变量通道双边控制结构中设计了异构形式的主从端控制器通过在主端控制器添加力缓冲单元和补偿单元来实现主从端同步控制消除了波变换方法对主端控制器超前作用的影响在此基础上采用
第 卷 第 期 北 京 理 工 大 学 学 报
37 2 Vol.37 No.2
年 月
2017 2 TransactionsofBeiin InstituteofTechnolo Feb.2017
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基于主端力缓冲的波变量 通道双边控制方法研究
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