摩擦力质点运动的约束微分方程.PPT

第一章 作业： 周衍柏：18-31 习题：p.79 1.19),1.21)1.22) 1.28）。 例题4:p.80:1.27)一质点自一水平放置的光滑固定圆柱面凸面的最高点自由滑下。问滑至何处，此质点将离开圆柱面？假定圆柱体的半径为r. = - = + - = - cos ) 2 ( sin ) ( 2 (约束方程) R r mg r r m mg F r r m N q q q q q 解： x = = q = + + - = + - = sin cos 2 2 2 (约束方程) R y x R y F mg F mg m R F F m N N N N q 受力分析如图。选什么坐标系？ 直 角 坐 标 极 坐 标 自 然 坐 标 = - = = ） sin cos 2 r r q r q （由约束方程确定的 R F mg v m mg v m N t 自 然 坐 标 解的适用范围为 当 时滑块脱离球面 正确选用适当的坐标系是很重要的, 关系解决问题的繁简以至成败, 而且又没有简单的规则可以遵循, 所以同学在学习理论及解算例题习题的过程中, 对这个问题要给以足够的重视. 上节内容回顾 （1） 力仅是时间的函数, F=F(t) 直接积分 （2）力只是速度的函数 变换积分 （3）力只是坐标的函数 变换积分 坐标系的选择 约束方程 直线运动 抛体运动 平面约束运动 直角坐标系 自然坐标系 * 第一章 补充例题：杆OA绕O点作定轴转动，小环C活套在OA杆和半径为R的固定圆环上，此固定圆环与OA杆在同一平面内且通过O点，已知OA杆与 的夹角为?，求小环C在任一时刻的速度、加速度的大小。 解：方法1: 选直角坐标系 方法2： 选取极坐标系 （以O为极点，OX为极轴， 为极角） C点的极坐标运动方程为： 方法3：选自然坐标系 取C点的已知轨道（大园环）为弧坐标， 时，C点位置（D点）为弧坐标的原点，并以 角正向为弧坐标的正方向，则C点的弧坐标运动方程为： §4 质点运动微分方程及其积分 The equation and their integration of motion of particle ?质点：具有一定质量而不考虑其形状大小的物体。 例如： 研究卫星的轨道时，卫星 质点； 刚体作平动时,刚体 质点。 一、牛顿三定律 明确: 1. 第一定律是第二定律所不可缺少的前提, 因为第一定律为整个 力学体系选定了一类特殊的参考系-----惯性参考系 2. 第二定律中的质量是惯性质量,与万有引力中的质量相比,近年 来的实验结果已经证实相差不到10-12. 爱因斯坦把引力质量等于 惯性质量作为广义相对论的基本公设. 给出了相互作用力之间的定量关系，是对第二定律的补充。 给出了运动状态改变，惯性及受力的定量关系，是三大定律中的核心。 给出了运动状态改变，惯性及受力的定性关系，是三大定律中的前提和基础。 关 系 1、作用力和反作用力是成对出现，成对消失的。 2、作用力和反作用力必定属同一性质，作用在不同质点上。 1、惯性质量m 2、反映a, m和 F之间的定量关系。 3、 a 具有瞬时性、矢量性、迭加性。 1、惯性—质点具有保持其速度不变的性质。 2、力（物体之间相互作用）是改变运动状态的原因。 要 点 两质点间的相互作用力，总是沿同一直线等值反向的。 质点受外力作用，其加速度大小与合外力大小成正比，与物体的惯性质量成反比，加速度的方向与合外力方向相同。 自由质点有保持静止或匀速直线运动的性质，直到其它物体对它作用的合力迫使它改变这种状态。 表 述 第 三 定 律 第 二 定 律 第 一 定 律 3. 一般工程问题地球可以看作惯性参考系;如果物体运动的尺度 很大问题的精确度要求很高,应当考虑地球自转的影响,可取地心 为惯性参考系; 在分析行星的运动时,地心本身作公转,必须取日 心参考系. 太阳本身在银河系的加速度大约是3×10-8厘米/秒2, 一般来说可以不用考虑了,可以认为足够精确的了. 基本定律: 质量为m的质点受力Fi(i=1,2,….n)的作用,在惯性系 中的加速度为a, 则: 二、运动微分方程 将动力学基本方程 表示为微分形式的方程，称为质点的运动微分方程。 （1）矢量形式 1.运动微分方程 （2）直角坐标形式 解二阶常微分方程将出现积分常数，共6个。由质点的 初始条件决定： 线性:力是位置和速度的线性函数，有一般的解法，线性方程