飞机装配大部件自动调姿控制系统的设计 @@.pdfVIP

飞机 装 配大 部件 自 动 调姿 控制 系统 的 设 计木 口李树军-口房牡丹· 口秦现生1口张凯歌1口叶青2口闵俊2口宋岩2 1．西北工业大学机电学院 西安710072 2．中航飞机股份有限公司汉中分公司 陕西汉中723200 摘 要：基于飞机数字化装配技术设计了一套飞机大部件自动调姿系统，介绍了控制系统的结构， 包括系统构成、硬件设计和软件设计。整个控制系统采用TwinCAT3作为中央控制核心，通过Profinet 总线技术与下位机Rexroth的IndraControlL65实现实时通信。利用激光跟踪仪还原飞机装配坐标系， 建立数字化测量系统，以力传感器反馈数据为调姿过程参数，调用调姿算法控制数控定位器的调姿和自 动托架的辅助支撑。 关键词：数字化装配 自动调姿飞机装配控制系统 文献标志码：A 中图分类号：THl22；TP306+．2 飞机大部件自动调姿是飞机装配过程中非常重要 统，包括机械机构、控制系统和测量系统，用于部件对 的环节，调姿效果直接影响到飞机的使用寿命及安全。 接前姿态的测量和调整。图1所示为大部件自动调姿 传统的飞机装配采用大量复杂的固定型架进行定位， 系统的结构图。 手工装配，装配误差大、装配质量低、劳动量大、装配周 机械部分包括数控定位器和数控自动辅助托架两 期长E1-5]。 部分，图2所示为自动调姿系统机械布局图。数控定 随着科学技术的发展，飞机的制造装备也向着自 位器是调姿关键机构。由于每一架飞机的部件尺寸、姿 动化、信息化及高精度的方向发展。目前，国内小部件 态要求不一致．数控定位器需要适应每一架飞机的部 调姿技术已有较大发展，但是大部件调姿方面还存在 件调姿要求，于是设计了三坐标数控定位器，能够很好 很多技术难题，尤其对于飞机某大部件而言，长十几 地适应不同部件的调姿要求。由于部件在吊装入位和 米，宽三四米，而且壁板很薄，容易变形，给飞机调姿加 调姿过程中可能出现受力过大而变形的情况，因此系 工和装配带来很大难度。每架飞机部件尺寸不完全一 样．对于调姿定位系统的适应性要求也比较高。由于飞 机装配的精度要求很高，而传统装配的技术精度较难 保证，是一个难以突破的瓶颈。 针对上述大部件调姿所存在的问题，笔者设计了 一套基于四点调平原理。采用多台高精度数控定位器 协同运动的自动调姿定位系统。借助数字化测量技术， 在构建飞机全局坐标系的基础上，实现对数控定位器 和大部件测量点的数字化测量，并采用集成控制系统 实现定位器的协同控制，以达到大部件后续加工和装 配的位姿要求。 1 自动调姿系统结构组成 数字化装配系统包括数字化仿真、数字化测量、自 动化控制、软件和机械随动定位等先进技术，系统庞大 而复杂。因此，采取模块化设计思想搭建自动调姿系 +国家自然科学基金资助项目(编号 收稿日期：2015年11月 机械制造54卷第622期 画2016／6 盛 万方数据 统需要对对接状态和调姿过程实时监控和反馈，并有 拟主轴技术保证定位器各电机同步执行相应的动作移 相应的处理措施。三维力传感器可以实时监控调姿过 动到目标位置，实现部件调姿；⑤激光跟踪仪再次测 程中部件的受力情况．调姿算法可根据采集到的受力 量飞机位姿，如果调姿到位，则调用球头锁紧运动程 情况实时适应调姿。调姿完成后，需要进行后续加工和 序，锁紧保型，并调用数控自动辅助托架运动控制程序 装配任务．因此自动调姿系统对部件的保型要求也较 进行辅助支撑；如果调姿未到位，根据新姿态调用调姿 高。