非线性主动悬架backstepping控制研究 research on backstepping control of nonlinear active suspension.pdfVIP

第33 卷第 ３ 期 华 东 交 通 大 学 学 报 Vol . 33 No . ３ 20 16 年 6 月 Journal of East China Jiaotong University Jun . ， 20 16 文章编 号 ： （ ） 1005-0523 20 16 03-005４-0６ 非线性主动悬架 backstepping 控制研究 邱 香 （江西科 技 学 院 ，江西 南 昌 330098 ） 摘 要 ：主动 悬架控 制 系统 中减振 器 阻尼 为非 线性 ，采 用经典控 制 方 法 需要 将 其 线性化 ，这使 得 控 制模 型 与 实际之 间有误 差 。 根 据 某减振 器测试 的 阻尼 特 性 ，将 其 分段 拟合 ，还 原 其 非 线性 特 性 ，同时考 虑 液压 作 动 器动 力 学特 性 ，建 立 了 1/4 悬 架动 力 学模 型 ；采 用 backstepping 非 线性控 制 方 法 ，完成 了控 制 器设 计及 稳 定性 分析 ，结合 某 车参 数 ，对控 制 系统进 行 了多种 路 面工 况输 入 下 的仿 真 ，结果表 明 ，采 用非 线性控 制 方 法在 兼顾 悬架动挠度及 车轮 动 载 时 ，可有 效 改善 车 身加 速度 ，提 高舒 适性 。 关键 词 ：非 线性 阻尼 ；作 动 器动 力 学 ；主动 悬架 ； backstepping 中图分 类号 ： 文献标 志码 ： Ｕ４６１.１ A 悬架位 于车轮 与车身之 间 ，起 缓 和 冲击 、衰减振 动作 用 ，按 控制形 式 可分 为被 动悬架 、半 主动悬架 和主 动悬架 。 被动悬架不能适应变化 的行驶工况而 自动调整其工作参数 ，不利 于提高汽车 的平顺性 ，半 主动悬架 属 于无 源控制 ，采用调节减振器 阻尼方法提高舒适性 ，其控制频率 范 围较 主动悬架 窄 ；主动悬架则在 弹簧 和 减振器之 间并联 了作动器 ，能根据路况 和汽车行驶状态 ，主动调整作 动器 的力输 出 ，有效控制 车身振动 和姿 态 ，其工况适应性更强 。 主动悬架对舒适性 的提高改善 吸引 了 国内诸 多学者 ，他们 开展 了广泛 而深入 的研究 ，陈龙 ，黄晨 等[1]针 对汽车多工况行驶对操纵稳定性 和平顺性 的综合要求 ，提 出了一种基 于混合模糊控制 的主动悬架整 车控制 策 略 ，盛 云 ，吴光强[2]对整 车七 自由度模 型进行 了最优控制 ，通过线性二次 型 （LQG ）控制 ，能有效地 降低 车身 垂 直振动加速度 、车身侧倾 角加 速度 和俯 仰 角加 速度 ；孙 涛 、喻凡等[3]考 虑 了悬架 系统 动态未建模及参 数不 确定性 ，以 1/4 悬架 系统 为研究对 象进行 了鲁棒 H∞ 控制 ，有效 降低 车身加 速度低 阶共 振频率 峰值 ，提 高平 顺性 ，喻凡 ，庄德军等[4] 为半 车模 型 主动悬架设 计 了多点预 瞄算 法 ，基 于最优控制理论对悬架 的控制力进行 了优化 ，等等 。 因经典线性控制理论成熟且控制相对 简单 ，目前 大部分 主动悬架控制采用线性控制方法 ，忽 略 了减振器 的非线性特性 以及执行器 的非线性动力学特性 。 考虑作动器动力学 自身特性 以及建立更精确 的模 型能减小模 型与实车之 间的误差 ， 使控制更加 准确 ， 基 于此 ，对测试所得 的减振器 阻尼特性进行非线性分段拟合 ，同时考虑液压执行器 的强非线性 动力学特性 ， 采用 backstepping 控制方法 ，为主动悬架设计非线性控制器 ，并 以随机路 面 、凸块路 面及正 弦路 面为输入 ，进 行仿真计算 ，结果表 明考虑非线性特性 的主动悬架 backstepping 控制具有 良好 的路 面适应性 ，能在兼顾悬架 动挠度及 车轮动载 的情况下 ，有效 降低 车速加速度 ，提高平顺性 。 1 动力学建模 1.1 减振器 阻尼特性 曲线拟合 表 1 为某减振器 阻尼特性试验测试所得数据 ， 可 以发现减振器