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第六章 非线性系统分析 饱和非线性对系统的影响： 饱和非线性使系统在大信号作用下的等效增益下降，严重的可以使系统丧失闭环控制作用。 典型非线性环节的描述函数 1 饱和非线性： 2 死区非线性 解：继电器非线性的描述函数为 负倒描述函数为 当 时， ，当 时， ，因此当 时，曲线为整个负实轴。 线性部分的频率特性为 画出 和 曲线如下图，由图可知，两曲线在负实轴上有一个交点，且该自激振荡点是稳定的。 令 ，即 求得自激振荡频率 。 将 代入 的实部，得到 由 即有 于是求得自激振荡的幅值为 自激振荡频率为 试求： ①当K＝10时，该系统是否存在自持振荡，如果存在则求出自持振荡的振幅和频率； ②当K为何值时，系统处于稳定边界状态。 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 非线性分析举例2 相交于稳定自振交点m A＝a 时 A ?∞ 时 ?负倒描述函数轨迹为实轴上（-0.5，-∞)。 a/A=0.24 A=4.38 A=4.38 非线性饱和特性参数 a=1 、k=2 稳定自振交点m: * * 二、典型非线性特性 特征：当输入信号超出其线性范围后，输出信号不再随输入信号变化而保持恒定。 输入 输出 放大器的饱和输出特性、磁饱和、元件的行程限制、功率限制等等。 1、饱和特性 饱和特性对系统性能的影响 （1）使系统开环增益下降，对动态响应的平稳性有 利。 （2）使系统的快速性和稳态跟踪精度下降 输入 输出 2、死区特性 （不灵敏区特性） 特征：当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关。 各类液压阀的正重叠量； 系统的库伦摩擦； 测量变送装置的不灵敏区； 调节器和执行机构的死区； 弹簧预紧力； 等等。 死区特性对系统性能的影响： （1）增大了系统的稳态误差，降低了定位精度。 （2）减小了系统的开环增益，提高了系统的平稳性，减弱动态响应的振荡倾向 输入 输出 输出 输入 输出 输入 输出 输入 4、继电器特性 理想继电器 具有饱和死区的 单值继电器 具有滞环的继电器 具有死区和滞环的继电器 包含有死区、饱和、滞环特性 具有死区和滞环的继电器的数学表达式 继电器特性对系统性能的影响 可利用继电控制实现快速跟踪。 带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果. 6.2 描述函数 一、描述函数的定义 （1）描述函数的基本概念 设非线性环节的输入信号为正弦信号 ，其输出一般为非周期正弦信号，可以展开为傅氏级数 若非线性环节输入输出的静态特性曲线是奇对称的，即 ，于是输出中将不会出现直流分量，从而 。 式中： 若线性部分的具有低通滤波器的特性，从而非线性输出中的高频分量部分被线性部分大大削弱，可以近似认为闭环通道中只有基波分量在流通，即随着n的增大，谐波分量的频率越高，其幅值 、 越小。可以近似认为非线性环节的稳态输出中只包含有基波分量，即 式中： （2）描述函数的定义 类似线性系统中的频率特性定义：非线性元件稳态输出的基波分量与输入正弦信号的复数之比称为非线性环节的描述函数，用 来表示。 显然， 时， 为复数。 （3）描述函数的应用条件 ①非线性系统的结构图可以简化为只有一个非线性环节N和一个线性环节 串联的闭环结构。 ②非线性特性的静态输入输出关系是奇对称的，即 ，以保证非线性环节在正弦信号作用下的输出中不包含直流分量。 ③系统的线性部分具有良好的低通滤波特性，以保证非线性环节在正弦输入作用下的输出中的高频分量被大大削弱。 二、描述函数的求法 描述函数求解的一般步骤是： ①首先由非线性特性曲线，画出正弦信号输入下的输出波形，并写出输出波形 的数学表达式。 ②利