基于Unity3D与Kinect的康复训练机器人情景交互系统.pdfVIP

第38卷 第3期 仪 器 仪 表 学 报 V01．38No．3 2017年 3月 ChineseJournalofScientificInstrument Mar．2017 基于 Unity3D与 Kinect的康复训练机器人 情景父交且互系糸统水 秦超龙 ，宋爱国 ，吴常铖 ，刘玉庆 ，姜国华 (1．东南大学仪器科学与工程学院 南京 210096；2．中国航天员科研训练中心人因工程国家重点实验室 北京 100094) 摘 要：近年来，康复机器人技术的研究已成为康复医学工程与机器人领域跨学科的研究热点。为提高康复训练机器人的交互 能力 ，将虚拟现实技术、机器人技术相结合，研究基于虚拟场景交互的下肢康复训练机器人系统，使用Kinect传感器采集人体的 骨骼信息，并运用Unity3D游戏引擎和3DStudioMax软件开发了用于情景交互的虚拟场景，设计了患者与虚拟人物步态同步控 制算法 ，实现了康复训练过程中的同步交互。实验结果表明，同步步态控制算法有效，人机交互 良好 ，可帮助并激励中风患者实 现主动的康复训练。 关键词：情景交互；康复训练机器人；Unity3D；Kinect；同步控制 中图分类号：TP242．3 TH789 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．80 460．55 Scenariointeractionsystem ofrehabilitation trainingrobot basedonUnity3D andKinect QinChaolong，SongAiguo，WuChangcheng，LiuYuqing，JiangGuohua (．SchoolofInstrumentScienceandEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China；2．NationalKeyLaboratoryof HumanFactorsEngineering，ChinaAstronautResearchandTrainingCenter，Bejiing100094，China) Abstract：Recentyearsthestudyonrehabilitationroboticshasbecometheinterdisciplinaryresearchhotspotinmedicalrehabilitation engineeringandroboticsfields．In thispaper，toimprovetheinteractioncapabilityofrehabilitation trainingrobot，thevirtualreality technologyandroboticstechnoloyg are combined together，and thelowerlimb rehabilitation trainingrobotsystem based on virtual scenariointeractionisstudied．TheKinectsensorwasused toacquirethehumanskeletoninformation，Unity3D gameengineand3D StudioMaxsoftwarewereusedtodevelopthevirtualenvironmentforscenariointeraction．Thegaitsynchronizationcontrolalgorithm ofr thepatientandvirtualcharacterwasdesigned，andthesynchronousinteractionintherehabilitationtrainingprocesswasrealized．The experimentresultsindicate thatthe gaitsynchronizationcontrolalgorithm iseffective，human—computerintera