基于阿克曼算法的轮毂电动汽车控制方法研究.pdfVIP

基于阿克曼算法的轮毂 电动汽车控制方法研究 ·59· 基于阿克曼算法的轮毂电动汽车控制方法研究 李卫硕，徐 颖，郭 超，李亚超，严亚亚，黄伟兵 (深圳大学 机 电与控制工程学院，广东 深圳 518060) 摘要：轮毂电动汽车以其独特的线控转向、线控驱动及线控制动设计，实现了整车的机 电一体化控制。 以前置前驱、前轮转向的轮毂 电动汽车为研究对象，依据阿克曼转向模型原理，实现轮毂 电动汽车前轮 独立转向及差速系统的控制；同时，根据ABS控制理论，实现对轮毂 电动汽车有效制动的控制。以上控 制方法经实验验证切实可行。 关键词 ：线控转向；线控制动 ；线控驱动 ；阿克曼模型；电磁制动器 中图分类号 ：U469．72 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—8829(2017)03—0059—04 StudyonControlM ethodofM otor-·in-·W heelElectricVehicles Based onAckermann Algorithm LIWei—shuo，XU ring，GU0 Chao，LIYa-chao，YAN Ya-ya，HANG Wei—bing (CollegeofMechatronicsandControlEngineering，ShenzhenUniversity，Shenzhen518060，China) Abstract：Integrationofmechanism andelectronicsofmotor．in．wheelelectricvehiclesiSrealizedwithitsU． niquedesignofsteering—by—wire．braking—by—wireanddriving-by-wire．Themotor-in—wheelelectricvehiclewith precursorandfrontwheel—steeringistakenastheresearchobject，therfontwheelsteeringindependentlyand differentialspeedsystem controlarerealizedbasedonAckermannalgorithm．Meanwhile．basedonABScontrol theory，theeffectivebrakecontrolisachievedformotor—in-wheelelectricvehicles．Theseabovemethodsare verifiedbyexperiments． Keywords：steering—-by--wire；braking--by--wire；driving-·by-·wire；Ackermannmodel；electromagneticbrake 随着全球汽车保有量的 日益增加，对能源的需求 务。电动汽车采用轮毂 电机驱动技术具有以下优势： 与 31俱增 ，同时尾气排放带来的环境问题亦越发严重。 ① 摆脱了传统机械传动的设计约束；② 采用线性驱 在这种情况下，绿色新能源汽车必将成为未来主流产 动传递电源与电动机之间的功率，使得能源的利用率 品，其中电动汽车以其绿色、高效、轻便的特点得到了 达到80％左右；③ 轮毂 电机直接安装在车轮上，大大 越来越多的关注，其发展前景十分广阔。 减小了占用空间，简化了底盘的骨架结构；④ 轮毂电 传统汽车底盘沉重复杂，主动安全性差，同时，传 机直接驱动减少了传统的机械传动部分，减轻 了汽车 统内燃机的燃油利用率十分低 ，汽油机 的效率值只有 自重；⑤ 传统汽车采用差速器进行差速调节，而轮毂 20％～30％。传统机械转 向系统的传动 比是固定不变 电动机取消了传统的机械减速器和差速器。采用电磁 的，其参数不能随着车速和侧向加速度等参数的改变 制动器参与的ABS制动系