机械系统设计原理课件与作业.docVIP

基于构形组合的可越障移动机构的系统设计与分析 1. 前言 移动机构是构成移动式机器人的基础，也是各种仪器设备的载体，其功能和适应性的好坏直接关系到移动式机器人的使用寿命和探测任务执行的成败。基于不同的原理和性能侧重点，国内外提出并试验了多种类型的移动机构，根据机器人移动机构的特点，基本可分为轮式、腿式、轮腿式和履带式等类型。其中，轮式移动机构具有重量轻、结构简单、高速高效等优点，美国和前苏联研制的移动式机器人都采用了轮式移动机构。因此，轮式移动机构的创新设计备受关注。 按机构学和多体动力学的观点，任一轮式移动机构均可视为由轮系、悬架和车体等运动链或机械装置通过约束联系起来的多体系统。根据这种观点，将轮式移动机构的创新设计归结为构形创新和构形组合两类基本问题。 2移动机构的基本构形分析与设计 2. 1轮系构形 普通轮系通常采用包容结构，对直线牵引、转向驱动、检测等功能模块进行一体化设计与制造，减少质量和增强可靠性。 (a)普通轮系 (b)外行星轮系 图2-1经典轮系 图2-2a和图2-2b是提出的两种新型轮系: (a)履带轮系 (b)内行星轮系 图2-2两种新型轮系 图2-2a为履带轮系，它结合了履带轮和外行星轮系的优点，能较好的适应沙地环境，其越障原理与外行星轮系类似。当履带轮遇到障碍时，履带转速减缓，行星轮驱动整个履带轮绕轮轴中心翻转，克服障碍，如图2-3所示。通过差速实现转向，由于其采用了履带，转向比外行星轮系灵活 图2-2b为内行星轮系，越障原理如图2-4所示，当大轮受阻后，小轮沿大轮内壁攀升，当轮轴中心高于障碍，大轮便可越过障碍。与普通轮系相比，该轮系最大特点是具有很强的越障能力，转向也很灵活，但其转向和直线牵引的控制特性不如普通轮系。 图2-3履带轮系越障 图2-4内行星轮系越障 由此，得到轮系子构形集合， W ={w1 ,w2 ,w3 ,w4}，式中： w1——普通轮系 w2——外行星轮系 w3——履带轮系 w4——内行星轮系 因此，轮系构形的选择自由度L=DOC(W)=4。 2.2悬架构形 悬架系统可分主动悬架系统与自适应悬架系统二类，自适应悬架要求机构对地面具有自适应特性，即使各轮始终保持与地面接触，并且要求各轮与地面的接触力大小应相当，避免单轮陷入地面。目前国内外研究大多采用自适应悬架，这里的研究也以自适应悬架为主。 自适应悬架系统以摇臂式悬架为主，包括四轮摇臂、六轮摇臂和八轮摇臂，如图2-5所示，这类悬架通过摇臂相对摆动，实现车轮对地形的匹配。 (a)四轮摇臂 (b)六轮摇臂 (c)八轮摇臂 图2-5摇臂式悬架 (a)双曲柄滑块联动悬架 (b)四杆悬架 图2-6两种新型悬架 图2-6a为双曲柄滑块联动悬架，其越障原理和地面自适应原理如图2-7所示，前轮越障时，双曲柄滑块联动车架的滑块右移，前轮上升，中间轮下降；中间轮越障时，两个滑块相对移动，前轮和后轮下降，中间轮提升；后轮越障时，滑块左移，中间轮下降，后轮上升。其特点是通过曲柄滑块机构将轮胎竖直方向的位移转化为滑块水平方向的位移，因而具有较好的平顺性。 (a)前轮越障 (b)中间轮越障 (c)后轮越障 图2-7双曲柄滑块联动悬架越障原理 图2-6b为四杆悬架，其特点是通过采用平面四杆机构将主摇臂和副摇臂的瞬时转动中心O下移至地面以下，从而增强越障能力，其越障原理如图2-8所示。当前轮越障时，副摇臂顺时针绕O旋转，前轮提升；中间轮越障时，副摇臂逆时针旋转，中间轮提升；后轮越障时，主摇臂逆时针旋转，后轮提升。 (a)前轮越障 (b)中间轮越障 (c)后轮越障 图2-8四杆悬架越障原理 由此得到悬架系统构形集合， S ={s1 ,s2 ,s3,s4,s5}，式中： s1——四轮摇臂 s2——六轮摇臂 s3——八轮摇臂 s4——双曲柄滑块联动悬架 s5——四杆悬架 因此，悬架子构形的选择自由度M=DOC(S)=5。 2. 3车体构形 移动式机器人的车体分为整体式车体和节式车体两类。整体式车体又可分为刚性车体、弹性车体和差速车体三种类型。节式车体分纵向节式和横向节式两种类型。 刚性车体（图2-9a）与车架固定后，左右车架不能相对车体运动，自由度为0。 弹性车体（图2-9b）采用扭杆弹簧，扭杆弹簧中间部位与车体固定，两端可相对车体转动