第6章 数字控制器的模拟化设计.ppt

第6章 数字控制器的模拟化设计 6.1 概述 6.2 数字PID控制器的设计 6.3 数字PID控制算法的改进 6.4 PID控制器的参数整定 6.1 概述 6.1.1 数字控制器的设计方法 在计算机控制系统中，计算机代替了传统的模拟调节器，成为系统的数字控制器。它可以通过执行按一定算法编写的程序，实现对被控对象的控制和调节。由于控制系统中的被控对象一般多为模拟装置，具有连续的特性，而计算机却是一种数字装置，具有离散的特性，因此计算机控制系统是一个既有连续部分，又有离散部分的混合系统，其一般结构如图6-1所示。 在计算机控制系统中，数字控制器通常采用两种等效的设计方法。一种是把计算机控制系统经过适当的变换，变成纯粹的离散系统，再用Z变换等工具进行分析设计，这种方法称为离散化设计方法，也叫直接设计法；另一种方法是，在一定的条件下，将计算机控制系统近似地看成是一个连续变化的模拟系统，用模拟系统的理论和方法进行分析和设计，得到模拟控制器，然后再将模拟控制器进行离散化，得到数字控制器。后一种设计方法就是本章将要介绍的连续化设计方法(或称模拟化设计方法)。 6.1.2 差分变换法 在模拟化设计方法中，对模拟控制器进行离散化处理的方法一般有多种，例如差分变换法、零阶保持器法、双线性变换法等。本节仅介绍常用的差分变换法。在用差分变换法进行离散化处理时，应先给出模拟控制器的传递函数D(s)，并将它转换成相应的微分方程；然后根据香农采样定理，选择一个合适的采样周期T；再将微分方程中的导数用差分替换，这样微分方程就变成了差分方程，用该差分方程就可以近似微分方程。对此，常用的差分变换方法一般有两种，即后向差分和前向差分。 1.后向差分 一阶导数采用增量表示的近似式为 2.前向差分 一阶导数采用增量表示的近似式为 【例6―1】 求惯性环节 的差分方程。 【例6―2】求环节 用后向差分公式代替微分方程中的一阶、二阶导数，得 6.2 数字PID控制器的设计 工业控制中最常用到的数字控制算法是数字PID控制算法，该算法对大多数控制对象均可达到满意的控制效果。不过对于有特殊要求或具有复杂对象特性的系统，采用数字PID控制一般难以达到目的。在这种情况下，需要从控制对象特性出发，运用系统控制理论来设计相应的控制算法，或者采用智能控制等。 6.2.1 模拟PID控制器 所谓PID控制，就是比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Differential)控制，它的结构简单，参数易于调整，是控制系统中经常采用的控制算法。在模拟控制系统中，PID控制算法的控制结构如图6―2所示，其表达式为 式中，u(t)为控制器输出的控制量；e(t)为偏差信号，它等于给定量与输出量之差；KP为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。 式(6―5)中的比例控制能迅速反映误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差，加大KP还会引起系统的不稳定。积分控制的作用是只要系统存在误差，积分控制作用就不断积累，并且输出控制量以消除误差，因而只要有足够的时间，积分作用将能完全消除误差，但是如果积分作用太强会使系统的超调量加大，甚至出现振荡。微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，还能加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。 6.2.2 数字PID控制器 由于计算机控制系统是一种采样控制系统，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此，必须将PID调节器离散化，用差分方程来代替连续系统的微分方程。 1. 数字PID位置式控制算法 为了把式(6―5)变换成差分方程，设 u(t)≈u(kT) (6―6) e(t)≈e(kT) (6―7) 为使算式简便，将u(kT)、e(kT)分别记为u(k)、e(k)。 积分用累加求和近似得 式中，T为采样周期；e(k)为系统第k次采样时刻的偏差值e(kT)；e(k-1)为