具有双重不确定性非线性系统输出反馈鲁棒控制.PDFVIP

　西安理工大学学报 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＸｉ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（２０１２）Ｖｏｌ．２８Ｎｏ．２　 １６１ 　　文章编号：１００６４７１０（２０１２）０２０１６１０７ 具有双重不确定性非线性系统输出反馈鲁棒控制 李江，钱富才 （西安理工大学 自动化与信息工程学院，陕西 西安７１００４８） 摘要：对同时具有参数不确定性和随机干扰的非线性系统，通过扩展状态向量，构造间接型输出反 馈控制器，运用ＴＳ模糊理论、线性矩阵不等式（ＬＭＩ）技术和并行分布补偿（ＰＤＣ）结构，提出了具 有双重不确定性非线性系统的鲁棒模糊控制器设计法。以倒立摆系统为被控对象，仿真结果验证 了所设计方法的有效性。 关键词：线性矩阵不等式；鲁棒控制；ＴａｋａｇｉＳｕｇｅｎｏ模型；并行分布补偿方法 中图分类号：ＴＰ２７３　　　文献标志码：Ａ ＯｕｔｐｕｔＦｅｅｄｂａｃｋＲｏｂｕｓｔＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＮｏｎｌｉｎｅａｒＳｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈＤｕａｌＵｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓ ＬＩＪｉａｎｇ，ＱＩＡＮＦｕｃａｉ （ＦａｃｕｌｔｙｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＸｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉａｎ７１００４８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｐａｒａｍｅｔｅｒｕｎｃｅｒｔａｉｎｉｔｙａｎｄｓｔｏｃｈａｓｔｉｃｎｏｉｓｅｉｓｓｔｕｄｉｅｄｉｎｔｈｉｓｐａ ｐｅｒ．Ｔｈｅｉｎｄｉｒｅｃｔｔｙｐｅｏｕｔｐｕｔｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｆｏｒｍｅｄｖｉａｅｘｐｅｎｄｉｎｇｓｔａｔｅｖｅｃｔｏｒ．ＴＳｆｕｚｚｙｔｈｅｏｒｙ， ｌｉｎｅａｒｍａｔｒｉｘｉｎｅｑｕａｌｉｔｙ（ＬＭＩ）ｔｅｃｈｎｉｑｕｅａｎｄｐａｒａｌｌｅｌｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ（ＰＤＣ）ｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｒｅｕｓｅｄ ｔｏｓｕｇｇｅｓｔｔｈｅｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄｏｆｒｏｂｕｓｔｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｉｔｈｄｕａｌｕｎｃｅｒｔａｉｎｉｔｙａｎｄｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ．Ｗｉｔｈ ｔｈｅｉｎｖｅｒｔｅｄｐｅｎｄｕｌｕｍｓｙｓｔｅｍａｓｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｏｂｊｅｃｔ，ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆ ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｌｉｎｅａｒｍａｔｒｉｘｉｎｅｑｕａｌｉｔｉｅ（ＬＭＩ）；ｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌ；ＴａｋａｇｉＳｕｇｅｎｏｍｏｄｅｌ；ｐａｒａｌｌｅｌｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ（ＰＤＣ）ａｐｐｒｏａｃｈ 　　近年来，一些学者应用ＴＳ模糊模型法研究参 １　问题的描述 数不确定性、系统变量受约束等非线性系统控制问 ［１４］ 考虑下列连续时间动态系统： 题 。上述文献研究非线性控制问题时都考虑了 系统只受参数不确定性或者噪声干扰一种情况的影 ｘ（ｔ）＝ｆ（ｘ（ｔ），ｕ（ｔ））＋ｗ（ｔ） 响。文献［５９］分析了具有参数不确定性和噪声干 {ｙ（ｔ）＝ｈ（ｘ（ｔ），ｕ（ｔ））＋ｖ（ｔ） （１） ｎ ｐ 其中，ｘ（ｔ） Ｒ是状态向量，ｕ（ｔ） Ｒ是输入向量， 扰的ＬＱＧ保性能控制及对偶控制问题，但是这些研 ∈ ∈ ｑ ｙ（ｔ） Ｒ是测量向量，ｗ（ｔ）～（０，Ｖ）和ｖ（ｔ）～